ZMC408CE 高性能總線型運動控制器

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；

4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；

8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；

9.應用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行；

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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅(qū)動器；

2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達16軸，運動周期最小為100μs；

3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補等；

5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；

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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務編程；

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??? 使用LabVIEW進行項目開發(fā)

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

2）選擇“01 PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。

3）選擇“Windows平臺”文件夾。

4）選擇“LabVIEW文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

??? 示教功能

PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

??? 運動編輯功能

1.添加數(shù)據(jù)與修改數(shù)據(jù)

點擊添加數(shù)據(jù)，會把運動的類型和參數(shù)寫入數(shù)組中并顯示在界面上，例如添加直線插補運動。

選中要修改的運動行，點擊修改數(shù)據(jù)，會把要修改的運動類型和參數(shù)替換到數(shù)組中并顯示在界面上，例如把直線插補運動修改成圓弧運動。

添加數(shù)據(jù)按鈕跟修改數(shù)據(jù)按鈕是同一個事件處理，他們的程序框圖如下。

我們以直線插補為例，直線插補子VI會把直線插補數(shù)據(jù)編輯成一個數(shù)組和字符串，數(shù)組是用來保存運動數(shù)據(jù)，字符串是用來在界面顯示。

2.刪除單行與清除數(shù)據(jù)

刪除單行就是把選中那行數(shù)據(jù)從2維數(shù)組和字符串數(shù)組中刪除。

清除數(shù)據(jù)就是把界面顯示的字符串數(shù)組和數(shù)據(jù)寫入的2維數(shù)組初始化。

3.點擊暫停按鍵，通過For循環(huán)用運動暫停接口把4個軸的運動暫停，并改變一個布爾值，用于點擊啟動時，判斷是恢復被暫停的運動還是執(zhí)行添加的運動，編輯界面的暫停按鍵和加工界面的暫停按鍵是同一個事件處理。

4.點擊啟動，通過一個布爾值判斷是恢復被暫停的運動還是執(zhí)行添加的運動，執(zhí)行添加運動是根據(jù)之前寫入數(shù)組的對應位置的值來判斷和使用需要運動接口和數(shù)據(jù)。

編程配方啟動子VI就是按2維數(shù)組寫入的1維數(shù)組的數(shù)據(jù)使用對應的運動接口，以直線編程為例。

5.超時事件去完成各種控件的變化顯示。

6.保存配方

點擊保存配方按鍵，會彈窗提示輸入列表框中顯示的配方名字，然后把數(shù)組數(shù)據(jù)保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串數(shù)組，文件名稱是保存配方時的日期+時間，最后跳轉(zhuǎn)到加工界面。

??? 加工功能

1.啟動加工

填寫計劃的加工次數(shù)，判斷是否暫停中，決定是恢復運動，還是使能加工啟動布爾、運動標號布爾和已完成次數(shù)清零。

因為加工多次需要前一次加工完成再發(fā)下一次加工的運動，而且還要顯示已完成次數(shù)和判斷是否完成全部加工，所以在超時事件中發(fā)送加工的運動命令。（加工配方啟動子VI跟編程配方啟動子VI是差不多的，加工配方啟動子VI的詳細說明請看前面的編程配方啟動子VI的說明，在此不再贅述）

2.打包文本

點擊打包文本按鍵，會彈窗選擇文本文件存儲位置和填寫保存的文本文件名稱，讀取配方數(shù)據(jù)，然后把配方數(shù)據(jù)保存為文本文件。（有默認的路徑）

3.讀取文本

點擊讀取文本按鍵，會彈窗選擇文本文件，然后彈窗填寫列表框中顯示的配方名稱，讀取文本數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串數(shù)組，文件名稱是保存配方時的日期+時間。

4.刪除配方

點擊刪除配方按鍵，會根據(jù)列表框選擇的行數(shù)，刪除對應的配方選擇界面的列表框中的配方名稱、字符串數(shù)組中的文件名稱和配方存儲文件。

5.打開配方

根據(jù)列表框選擇的行數(shù)使用字符串數(shù)組存儲的配方表格文件名稱合成文件路徑，然后獲取配方數(shù)據(jù)，并切換到編輯界面顯示配方數(shù)據(jù)。

打開配方子VI的處理步驟較多，這個就以直線插補作為例子。

??? 停止按鈕

1.手動界面和編輯界面的停止按鍵。

這兩個停止按鍵是同一個事件處理，給4個軸發(fā)送停止命令來停止軸運動，還給回零布爾賦值false和修改回零順序的值來停止超時事件的順序回零處理。

2.加工界面的停止按鍵。

這個停止按鍵在前面兩個按鍵的基礎(chǔ)上增加了給加工啟動布爾和運動標號2布爾賦值false來停止超時事件的加工處理。

3.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（下）”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運動技術(shù)LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（下），就分享到這里。

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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。