ZMC408CE硬件介紹
ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場合。
ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，最多可擴(kuò)展至32軸，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC 上位機(jī) API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE支持8軸運(yùn)動(dòng)控制，可采用脈沖軸（帶編碼器反饋）或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速IO，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC408CE支持8個(gè)通道的硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，還支持8通道PWM輸出，對(duì)應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個(gè)通道同時(shí)觸發(fā)硬件比較輸出。
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PCIE464M硬件介紹
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。
用戶可直接將PCIE464M嵌入標(biāo)準(zhǔn)PC機(jī)實(shí)現(xiàn)高性能的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達(dá)100us！
PCIE464M內(nèi)置多路高速IO輸入輸出，可滿足用戶的多樣化高速IO應(yīng)用需求，如：高速色標(biāo)鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測等應(yīng)用。
PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
更多關(guān)于PCIE464M的詳情介紹，點(diǎn)擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡”查看。
ECI2A18B控制卡硬件介紹
ECI2A18B是正運(yùn)動(dòng)推出的一款高性價(jià)比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對(duì)便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。
ECI2A18B運(yùn)動(dòng)控制卡可用于電子半導(dǎo)體設(shè)備（檢測類設(shè)備、組裝類設(shè)備、鎖附類設(shè)備、焊錫機(jī)）、點(diǎn)膠設(shè)備和流水線等10軸以內(nèi)脈沖的高性價(jià)比應(yīng)用場合。
更多關(guān)于ECI2A18B的詳情介紹，點(diǎn)擊“【加量不加價(jià)】正運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。
一、Python+Qt開發(fā)流程
Python+Qt運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)流程參考“ EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器上位機(jī)之Python+Qt（一）：鏈接與單軸運(yùn)動(dòng)”。
二、相關(guān)PC函數(shù)介紹
1.PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤資料查看，具體路徑如下 。
2.連接控制器。
3.下載bas文件到控制器。
4.下載zar文件到控制器。
5.SDO寫入。
6.SDO讀取。
7.讀取軸類型。
8.設(shè)置軸使能。
9.設(shè)置脈沖當(dāng)量。
10.單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
三、例程演示
1.連接控制器。
#連接控制器,控制器默認(rèn)IP是192.168.0.11，此處使用comboBox內(nèi)輸入的ip
def on_btn_open_clicked(self):
strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
print("當(dāng)前的ip是 ：", strtemp)
if self.Zmc.handle.value is not None:
self.Zmc.ZAux_Close()
self.time1.stop()
self.ui.setWindowTitle("單軸運(yùn)動(dòng)")
iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#連接控制器
if 0 != iresult:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接失敗")
else:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接成功")
str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
self.ui.setWindowTitle(str_title)
self.Up_State() #刷新函數(shù)
self.time1.start(100)#開啟定時(shí)器
2. 下載BAS文件到控制器 。
#下載BAS文件到控制器
def on_btn_down_bas_clicked(self): # 下載BAS文件到控制器
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
return
file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇BAS文件", "..", "Files(*.bas)")
self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
print(self.file_Name)
self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
# 讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件
temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value
self.Bus_type = float(temp)
# BAS文件下載到ROM
ret = self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1)
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下載失敗！" + "錯(cuò)誤碼為 ：%1 ".format(ret))
3. 下載ZAR文件到控制器 。
#下載ZAR文件到控制器
def on_btn_down_zar_clicked(self): # 下載zar件到控制器
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
return
file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇zar文件", "..", "Files(*.zar)")
self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
print(self.file_Name)
self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
# 讀取zar文件中的變量判斷是否有加載zar文件
temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value
self.Bus_type = float(temp)
# zar文件下載到ROM
ret = self.Zmc.ZAux_ZarDown(self.file_Name, 1)
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "zar文件下載失��！" + "錯(cuò)誤碼為 ：%1 ".format(ret))
4.SDO寫入數(shù)據(jù)。
#SDO寫入數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_write_clicked(self): # ETHERCAT寫
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
return
#節(jié)點(diǎn)編號(hào)
m_sdo_node1 = int(self.ui.edit_node_1.text())
# 對(duì)象字典編號(hào)
m_sdo_index1 = int(self.ui.edit_dir_1.text())
# 對(duì)象字典子編號(hào)
m_sdo_sub1 = int(self.ui.edit_sub_node_1.text())
# 數(shù)據(jù)類型
m_sdo_type1 = self.ui.comboBox_type_1.currentIndex() + 1
#寫入數(shù)據(jù)字典值的數(shù)據(jù)值
m_sdo_data1 = int(self.ui.edit_date_1.text())
if self.Bus_type == 0:
#SDO寫入
ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDOWrite(0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "寫入失敗")
return
else:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
return
5.SDO讀取數(shù)據(jù)。
#SDO讀取數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_read_clicked(self): # ETHERCAT讀取
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
return
#節(jié)點(diǎn)編號(hào)
m_sdo_node2 = int(self.ui.edit_node_2.text())
#對(duì)象字典編號(hào)
m_sdo_index2 = int(self.ui.edit_dir_2.text())
#對(duì)象字典子編號(hào)
m_sdo_sub2 = int(self.ui.edit_sub_node_2.text())
#數(shù)據(jù)類型
m_sdo_type2 = self.ui.comboBox_type_2.currentIndex() + 1
m_sdo_data2 = ctypes.c_int(0)
print(self.Bus_type)
if self.Bus_type == 0:
#通過設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行 SDO 讀取。
ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDORead(0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2)
#讀取的數(shù)據(jù)值
m_sdo_data2 = int(ret[1].value)
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "讀取失敗")
return
self.ui.edit_date_2.setText(str(m_sdo_data2))
else:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
return
四、運(yùn)行效果
運(yùn)行python程序，通過RTSys軟件觀察運(yùn)行情況。
通過驅(qū)動(dòng)器軟件查看sdo讀寫情況(對(duì)象字典為10進(jìn)制數(shù)據(jù))：此處以雷賽驅(qū)動(dòng)為例讀寫驅(qū)動(dòng)器SDO。
1.SDO_READ讀取驅(qū)動(dòng)器SDO參數(shù)，比如先在驅(qū)動(dòng)器軟件設(shè)置單圈脈沖數(shù)量為5000后，通過SDO_READ讀取驅(qū)動(dòng)器單圈脈沖數(shù)。
2.SDO_WRITE寫入驅(qū)動(dòng)器SDO參數(shù)，比如使用SDO_WRITE寫入單圈脈沖數(shù)量為10000后，通過驅(qū)動(dòng)器軟件查看修改結(jié)果。
五、總線初始化bas文件
總線初始化BAS文件下載到控制器ROM里面掉電保存。
1.EtherCAT總線擴(kuò)展接線
每個(gè)EIO擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需手動(dòng)在EtherCAT主站控制器配置擴(kuò)展模塊唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。
IO地址編號(hào)通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號(hào)就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源。軸地址的配置使用AXIS_ADDRESS指令映射綁定軸號(hào)，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號(hào)。
接線時(shí)注意EtherCAT IN連接上一級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接下一級(jí)模塊，IN和OUT口不可混用。
EIO擴(kuò)展模塊接線參考
上圖涉及的編號(hào)概念如下；總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)：
1）槽位號(hào)(slot):
槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0。
2）設(shè)備號(hào)(node):
設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。
3）驅(qū)動(dòng)器編號(hào):
控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。
驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略，映射軸號(hào)時(shí)將會(huì)用到驅(qū)動(dòng)器編號(hào)。
2.EtherCAT總線擴(kuò)展資源映射
1）IO映射
控制器上程序只需通過IO編號(hào)就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號(hào)通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，同時(shí)配置輸入和輸出。
IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。
若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。
IO映射語法：
NODE_IO(slot,node)=iobase
slot： 槽位號(hào)，0-缺省
node： 設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始
iobase： 映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)
2）軸映射
擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用AXIS_ADDRESS指令映射軸號(hào)，軸映射也需要注意整個(gè)系統(tǒng)的軸號(hào)不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動(dòng)器的軸映射語法相同。
軸映射語法：
AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1
3.總線初始化BAS程序
'********************************ECAT總線初始化***********************
global CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型�？捎糜谏衔粰C(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
global CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號(hào)
global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量
global CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)
global CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測到的從站數(shù)量是否一致
global MAX_AXISNUM '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT總線
while (Bus_InitStatus = 0)
Ecat_Init()
wend
'*****************ECAT總線初始********************************************************************
'初始流程: slot_scan（掃描總線） -> 從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io -> SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功
'**************************************************************************************************
global sub Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型
AXIS_ENABLE(i) = 0
atype(i)=0
AXIS_ADDRESS(i) =0
DELAY(10) '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過大
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
delay(200)
slot_scan(Bus_Slot) '掃描總線
if return then
?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示
endif
'"開始映射軸號(hào)"
for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào)
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
'根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配
'Temp_Axis = Drive_Alias '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）
base(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射軸號(hào)
ATYPE=65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩
DRIVE_PROFILE=0
Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device) '設(shè)定PDO參數(shù)
'映射驅(qū)動(dòng)器IO IO映射到控制器IO32-以后每個(gè)驅(qū)動(dòng)器間隔32點(diǎn)
Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,32 + 32*Temp_Axis)
Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '設(shè)置特殊總線參數(shù)
disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組
Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
else 'IO擴(kuò)展模塊
Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,32 + 32*Node_Num)'映射擴(kuò)展模塊IO
endif
next
?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
wa 200
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
wdog=1 '使能總開關(guān)
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
'?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
datum(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
wa 100
'"軸使能"
AXIS_ENABLE=1
next
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
'本地脈沖軸配置
for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
base(PUL_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i
ATYPE = 4
next
?"總線開啟成功"
else
?"總線開啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
end sub
'*********************************從站節(jié)點(diǎn)特殊參數(shù)配置*******************************************
'通過SDO方式修改對(duì)應(yīng)對(duì)象字典的值修改從站參數(shù)(具體對(duì)象字典查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè))
'**************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正運(yùn)動(dòng)24088脈沖擴(kuò)展軸
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '設(shè)置240808上IO的起始映射地址
elseif iVender = $66f then '松下驅(qū)動(dòng)器
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0) '以撥碼為ID
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) '正限位電平 $818181
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) '負(fù)限位電平 $828282
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齒輪比
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '電機(jī)一圈脈沖數(shù)
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224) '電機(jī)方向0 反轉(zhuǎn)224
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) '異常減速度
'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '寫EPPROM(寫EPPROM后驅(qū)動(dòng)器需要重新上電)
'?"寫EPPR0M OK 請(qǐng)斷電重啟"
elseif iVender = $100000 then '匯川驅(qū)動(dòng)器
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齒輪比
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)
endif
end sub
4.BAS總線初始化關(guān)鍵函數(shù)
1） SLOT_SCAN -- 總線掃描
2）AXIS_ADDRESS -- 軸地址設(shè)置
3）DRIVE_PROFILE -- 驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置
4）SDO_READ -- 數(shù)據(jù)字典讀取
5）SDO_WRITE -- 數(shù)據(jù)字典寫入
5.教學(xué)視頻
完整代碼獲取地址
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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器上位機(jī)開發(fā)之Python+Qt(三)：PDO配置與SDO讀寫，就分享到這里。
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