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上節(jié)課程我們介紹了全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能，本節(jié)課程我們主要講解一下正運(yùn)動(dòng)API函數(shù)封裝原理以及自定義API封裝例程。
一、功能簡(jiǎn)介
全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國(guó)產(chǎn)自主可控，運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。
ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。
ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。
ZMC432H視頻介紹：
二、統(tǒng)一的API接口
所有的控制器和控制卡均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。
各個(gè)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言都有各自所對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)，所調(diào)用的API均一致，這大大提高了可移植性。各個(gè)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言庫(kù)的調(diào)用方式可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。
文檔參考路徑：光盤資料\04PC函數(shù)\Zmotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)及例程源碼。
以下為各個(gè)功能部分API指令一覽表；
1、控制器連接
2、控制器信息獲取
3、基本軸參數(shù)設(shè)置
4、基本運(yùn)動(dòng)控制
5、VR寄存器
6、Table寄存器
7、Modbus寄存器
8、Flash/文件讀寫
更多API接口詳情可以參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。
三、在線命令的機(jī)制
ZAux_Execute或ZAux_DirectCommand可對(duì)Basic指令進(jìn)行封裝。如果使用到?jīng)]有封裝的命令或者想封裝自己的函數(shù)，可以通過(guò)ZAux_Execute發(fā)送或ZAux_DirectCommand，或是參照已有代碼修改增加相應(yīng)的函數(shù)。
發(fā)送字符串命令有兩種方式，緩沖方式和直接方式 。具體如圖所示：
直接方式：直接執(zhí)行單個(gè)變量/數(shù)組/參數(shù)相關(guān)命令，此時(shí)所有傳遞的參數(shù)必須是具體的數(shù)值，不能是表達(dá)式；
緩沖方式：可以執(zhí)行所有命令，并支持表達(dá)式作為參數(shù)，但是速度慢一些；
以zmcaux.cpp中對(duì)已封裝的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度的函數(shù)ZAux_Direct_SetSpeed()與獲取當(dāng)前編碼器反饋位置的函數(shù)ZAux_Direct_GetMpos為例。
程序如下：
#include "zmotion.h"
#include "zauxdll2.h"
int ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if (iaxis> MAX_AXIS_AUX) //MAX_AXIS_AUX為zuaxdll2.h中定義的宏，zuaxdll2.h為正運(yùn)動(dòng)庫(kù)頭文件
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
sprintf(cmdbuff,"SPEED(%d)=%f",iaxis,fValue);//生成對(duì)應(yīng)命令的字符串
ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048);
}
int ZAux_Direct_GetMpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue)
{
char cmdbuff[2048];
char cmdbuffAck[2048];
if (iaxis> MAX_AXIS_AUX)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
sprintf(cmdbuff,"MPOS(%d)=%f",iaxis,fValue);//生成對(duì)應(yīng)命令的字符串
ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048);
}
四、自定義API封裝介紹及例程
1、自定義API封裝
自定義封裝API的原理實(shí)際上是利用了在線命令的機(jī)制，上位機(jī)生成由各種ZBASIC指令來(lái)達(dá)到自己想要的功能。
ZAux庫(kù)便是直接利用ZBASIC命令通過(guò)ZAux_Execute方式或ZAux_DirectCommand方式發(fā)送到控制器上，相應(yīng)函數(shù)可以參考ZBASIC手冊(cè)對(duì)應(yīng)的命令介紹。
ZAux庫(kù)是完全開(kāi)源庫(kù)，源代碼皆可從官網(wǎng)下載，可以在源代碼中添加用戶自定義的函數(shù)，用戶也可以新增庫(kù)進(jìn)行封裝。
2、實(shí)用封裝例程
（1）直接獲取多種類型數(shù)據(jù)
用戶若想要獲取多種數(shù)據(jù)，如軸的命令位置，軸的反饋位置，板卡上的 IO點(diǎn)等等，往往都是通過(guò)多種單獨(dú)獨(dú)立的函數(shù)獲取不同的數(shù)據(jù)，這樣堆積，會(huì)導(dǎo)致讀寫次數(shù)的上位，導(dǎo)致程序的卡頓。
為了提升一個(gè)上位程序讀取控制器數(shù)據(jù)的速度，往往可以通過(guò)自定義一個(gè)函數(shù)，快速的把數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔怀绦蛏厦鎭?lái)，而不是通過(guò)多次循環(huán)來(lái)獲取不同類型的數(shù)據(jù)。
例：假設(shè)有一個(gè)簡(jiǎn)易的三軸平臺(tái)，需要讀取軸0，軸1，軸2的命令位置，反饋位置，以及控制器板卡上的輸入口0，輸入口32，輸出口0，輸出口33，以及三個(gè)軸的狀態(tài)。
獲取數(shù)據(jù)程序如下：
// test1.cpp : 定義控制臺(tái)應(yīng)用程序的入口點(diǎn)。
#include "stdafx.h"
#include #include "zmotion.h"
#include "zauxdll2.h"
void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
if (ret)//非0則失敗
{
printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
}
}
/*************************************************************
Description: //我的自定義直接獲取數(shù)據(jù)函數(shù)
Input: //handle 卡鏈接
iaxisNum 軸的總數(shù)量
iaxislist 軸號(hào)列表
fDposlist 輸出的命令位置值
fMposlist 輸出的反饋位置值
iAxisstatuslist 輸出的軸狀態(tài)位置值，按位對(duì)應(yīng)
startIn 要獲取起始的IN編號(hào)
endIn 要獲取結(jié)束的IN編號(hào)
iIn 輸出的IN狀態(tài),按位對(duì)應(yīng)
startOut 要獲取起始的OUT編號(hào)
endOut 要獲取結(jié)束的OUT編號(hào)
iOut 輸出的OUT狀態(tài),按位對(duì)應(yīng)
Output: //
Return: //錯(cuò)誤碼
*************************************************************/
int Demo_Direct_MyGetData(ZMC_HANDLE handle,int iaxisNum, int* iaxislist, float* fDposlist,float* fMposlist,int32* iAxisstatuslist,int startIn , int endIn,int *iIn,int startOut , int endOut,int *iOut)
{
char cmdbuff[2048];
char tempbuff[2048];
char cmdbuffAck[20480];
//若傳進(jìn)來(lái)的地址為空，則退出
if(NULL == iaxislist || NULL == fDposlist || NULL == fMposlist || NULL == iAxisstatuslist || NULL == iIn || NULL == iOut)
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
//若傳進(jìn)來(lái)的結(jié)束編號(hào)小于起始編碼，則退出
if ((endIn<startIn) || (endOut<startOut))
{
return ERR_AUX_PARAERR;
}
int ret=0;
int i;
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "?");
//拼接DPOS
for (i=0;i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
//拼接MPOS
for (i=0;i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
//拼接AXISSTATUS
for (i=0;i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
int32 ostart,istart,iend,oend; //一次最多32個(gè)
bool addflag;
addflag=false;
int32 temp; //一次最多32個(gè)
int32 temp2; //一次最多32個(gè)
temp=endIn-startIn+1;
if (temp%32 == 0)
{
temp=temp/32;
}
else
{
temp=temp/32+1;
}
//拼接IN
for (i=0;iendIn)
{
iend=endIn;
}
//生成命令
sprintf(tempbuff, "IN(%d,%d),", istart,iend);
strcat(cmdbuff, tempbuff);//字符串拼接
if (strlen(cmdbuff)>1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR ; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
temp2=endOut-startOut+1;
if (temp2%32 == 0)
{
temp2=temp2/32;
}
else
{
temp2=temp2/32+1;
}
//拼接OUT
for (i=0;iendOut)
{
oend=endOut;
}
//生成命令
sprintf(tempbuff, "OUT(%d,%d)", ostart,oend);
strcat(cmdbuff, tempbuff);//字符串拼接
if (i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
printf("拼接的字符串：\n",cmdbuff);
printf("%s\n",cmdbuff);
ret=ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048);
if(ERR_OK != ret)
{
return ret;
}
//printf("%s\n",cmdbuffAck);
//printf("%d\n",strlen(cmdbuffAck));
//
if(0 == strlen(cmdbuffAck))
{
return ERR_NOACK;
}
float ftempbuff[200];
int itempbuff[200];
ZAux_TransStringtoFloat(cmdbuffAck,iaxisNum*2,ftempbuff);//字符串轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
//DPOS輸出
for(i=0;i<iaxisNum;i++)
{
//printf("%f\n",ftempbuff[i]);
fDposlist[i]=ftempbuff[i];
}
//MPOS輸出
for(i=0;i<iaxisNum;i++)
{
//printf("%f\n",ftempbuff[i+iaxisNum]);
fMposlist[i]=ftempbuff[i+iaxisNum];
}
ZAux_TransStringtoInt(cmdbuffAck,iaxisNum*3+temp2+temp,itempbuff);//字符串轉(zhuǎn)換為整形
//AXISSTATUS輸出
for(i=0;i<iaxisNum;i++)
{
//printf("%d\n",itempbuff[i+iaxisNum*2]);
iAxisstatuslist[i]=itempbuff[i+iaxisNum*2];
}
//IN輸出
for(i=0;i<temp;i++)
{
//printf("%d\n",itempbuff[i+iaxisNum*3]);
iIn[i]=itempbuff[i+iaxisNum*3];
}
//OUT輸出
for(i=0;i<temp2;i++)
{
//printf("%d\n",itempbuff[i+iaxisNum*3+temp]);
iOut[i]=itempbuff[i+iaxisNum*3+temp];
}
return ERR_OK;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
ZMC_HANDLE handle = NULL; //連接句柄
int ret = ZAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //連接控制器
if (ERR_SUCCESS != ret)
{
printf("控制器連接失敗!\n");
handle = NULL;
Sleep(2000);
return -1;
}
printf("控制器連接成功！\n");
int axis[4]={0,1,2,4};
float d_dpos[4];
float d_mpos[4];
int32 d_axis_status[4];
int d_in[10];
int d_out[10];
ret=Demo_Direct_MyGetData(handle,3,axis,d_dpos,d_mpos,d_axis_status,0,32,d_in,0,33,d_out);
int i;
printf("獲取到的軸命令位置：\n");
for (i=0;i<3;i++)
{
printf("\t軸%d :%f",i,d_dpos[i]);
}
printf("\n");
printf("獲取到的軸反饋位置：\n");
for (i=0;i<3;i++)
{
printf("\t軸%d :%f",i,d_mpos[i]);
}
printf("\n");
printf("獲取到的軸狀態(tài)(按位對(duì)應(yīng))：\n");
for (i=0;i<3;i++)
{
printf("\t軸%d :%d",i,d_axis_status[i]);
}
printf("\n");
printf("獲取到的輸入口狀態(tài)：\n");
int j=0;
int tempval;
for (i=0;i0) )
{
j++;
}
//轉(zhuǎn)換成位
tempval=d_in[j]>>(i-32*j);
printf(" IN(%d):%d",i,tempval &(0x01));
if (((i%8)==0)&&(i>0) )
{
printf("\n");
}
}
printf("\n");
printf("獲取到的輸出口狀態(tài)：\n");
j=0;
for (i=0;i0) )
{
j++;
}
//轉(zhuǎn)換成位
tempval=d_out[j]>>(i-32*j);
printf(" OUT(%d):%d",i,tempval &(0x01));
if (((i%8)==0)&&(i>0) )
{
printf("\n");
}
}
printf("\n");
Sleep(20000);
ret = ZAux_Close(handle); //關(guān)閉連接
commandCheckHandler("ZAux_Close", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
printf("connection closed!\n");
handle = NULL;
return 0;
}
（2）一行命令執(zhí)行多條不同類型緩沖指令
一般點(diǎn)膠行業(yè)、木工行業(yè)用的較多的是連續(xù)軌跡，連續(xù)軌跡之間有插入緩沖輸出，如果把運(yùn)動(dòng)和連續(xù)軌跡分開(kāi)發(fā)送的話，難免會(huì)有局限性，可以通過(guò)自己?jiǎn)为?dú)封裝運(yùn)動(dòng)函數(shù)，來(lái)達(dá)到一行命令執(zhí)行多個(gè)函數(shù)的效果。
例： 假設(shè)控制一個(gè)XY兩軸平臺(tái)，從坐標(biāo)點(diǎn)（0，0），（100，0）（輸出口0輸出50ms） → （100，100）（輸出口0輸出50ms） → （0，100）（輸出口0輸出50ms） → （0，0）（輸出口0輸出50ms）的軌跡，則可以通過(guò)自己封裝，用一條函數(shù)，快速發(fā)送下去。
一行命令執(zhí)行多個(gè)函數(shù)程序如下：
// test1.cpp : 定義控制臺(tái)應(yīng)用程序的入口點(diǎn)。
//
#include "stdafx.h"
#include #include "zmotion.h"
#include "zauxdll2.h"
void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
if (ret)//非0則失敗
{
printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
}
}
/*************************************************************
Description: //我的自定義運(yùn)動(dòng)函數(shù)
Input: //handle 卡鏈接
iMoveLen 填寫的運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度
iaxisNum 參與運(yùn)動(dòng)總軸數(shù)
iaxislist 軸號(hào)列表
fPoslist 距離列表
iout 緩沖輸出口
outlist 緩沖輸出列表(每條運(yùn)動(dòng)，決定是否輸出，0為不輸出，1為在運(yùn)動(dòng)后輸出)
outtime 緩沖輸出時(shí)間
Output: //
Return: //錯(cuò)誤碼
*************************************************************/
int Demo_Direct_MyMoveABS(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen,int iaxisNum, int* iaxislist, float* fPoslist,int iout,int *outlist,int outtime)
{
char cmdbuff[2048];
char tempbuff[2048];
char cmdbuffAck[20480];
//若傳進(jìn)來(lái)的地址為空，則退出
int ret=0;
int i;
//先讀取剩余直線緩沖
int iBuffLen = 0;
ret = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(handle,iaxislist[0],&iBuffLen);
if(iBuffLen <= iMoveLen*2)
{
return 1002; //運(yùn)動(dòng)緩沖不夠
}
//生成命令
sprintf(cmdbuff, "BASE(");
//拼接運(yùn)動(dòng)軸列表
for (i=0;i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
}
sprintf(tempbuff,"%d)\n",iaxislist[i]);//生成對(duì)應(yīng)命令的字符串
strcat(cmdbuff,tempbuff);
//拼接運(yùn)動(dòng)
for (i=0;i1000)
{
return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯(cuò)誤，字符串拼接過(guò)長(zhǎng)
}
ret=ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048);
return ret;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
ZMC_HANDLE handle = NULL; //連接句柄
int ret = ZAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //連接控制器
if (ERR_SUCCESS != ret)
{
printf("控制器連接失敗!\n");
handle = NULL;
Sleep(2000);
return -1;
}
printf("控制器連接成功！\n");
ret =ZAux_Direct_SetAtype(handle,0,1);//設(shè)置軸0軸類型為1
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAtype", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetAtype(handle,1,1);//設(shè)置軸1軸類型為1
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAtype", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetUnits(handle,0,100);//設(shè)置軸0脈沖當(dāng)量為100
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetUnits", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetUnits(handle,1,100);//設(shè)置軸1脈沖當(dāng)量為100
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetUnits", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetAccel(handle,0,500);//設(shè)置軸0加速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAccel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetAccel(handle,1,500);//設(shè)置軸1加速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAccel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetDecel(handle,0,500);//設(shè)置軸0減速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetDecel(handle,1,500);//設(shè)置軸1減速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetDpos(handle,0,0);//設(shè)置軸0 DPOS清0
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDpos", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetDpos(handle,1,0);//設(shè)置軸1 DPOS清0
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDpos", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetSpeed(handle,0,100);//設(shè)置軸0速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetSpeed(handle,1,100);//設(shè)置軸1速度
commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
ret =ZAux_Direct_SetMerge(handle,0,1);//設(shè)置開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)（開(kāi)啟主軸的即可，如軸0，軸1插補(bǔ)，軸0為主軸，主軸號(hào)取決于連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令軸列表的第一個(gè)軸號(hào)）
int axis[2]={0,1};
float POS[12]={0,0,0,100,100,100,100,0,0,0};
int otlist[5]={0,1,1,1,1};
ZAux_Trigger(handle);//觸發(fā)示波器
ret = Demo_Direct_MyMoveABS(handle,5,2,axis,POS,0,otlist,50);//
commandCheckHandler("Demo_Direct_MyMoveABS", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
Sleep(20000);
ret = ZAux_Close(handle); //關(guān)閉連接
commandCheckHandler("ZAux_Close", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功
printf("connection closed!\n");
handle = NULL;
return 0;
}
3、例程講解
完整代碼獲取地址
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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器（二）：統(tǒng)一的上位機(jī)API接口，就分享到這里 。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“ 正運(yùn)動(dòng)小助手 ”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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