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一、XPLC006E功能介紹
XPLC006E是正運動運動控制器推出的一款多軸經(jīng)濟型EtherCAT總線運動控制器，XPLC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
XPLC006E自帶6個電機軸，最多12軸運動控制（含虛擬軸數(shù)），支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等功能。
XPLC006E支持多任務(wù)同時運行，同時可以在PC上直接仿真運行，編程方式多種可選，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態(tài)和常用上位機軟件編程。
XPLC006E只支持EtherCAT總線軸，不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅(qū)動器通訊，1ms的刷新周期。
XPLC006E支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
→此款產(chǎn)品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個不同軸數(shù)的型號可選。
二、XPLC864E2功能介紹
XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎(chǔ)上做了升級（即上節(jié)介紹的XPLC006E的功能都支持），部分資源空間優(yōu)于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之處在于XPLC864E2，硬件支持32點輸入、32點輸出、2個ADC、2個DAC，支持脈沖軸和總線軸混合使用，總實軸軸數(shù)為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個軸的脈沖方向信號輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。
XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
XPLC系列經(jīng)濟型EtherCAT總線運動控制器支持多種編程方式，支持使用正運動技術(shù)自主研發(fā)的ZDevelop開發(fā)環(huán)境的basic語言和PLC梯形圖，同時還支持市面上常用的上位機開發(fā)環(huán)境與操作系統(tǒng)，包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。
本節(jié)內(nèi)容主要講解Basic語言如何開發(fā)控制器程序。
三、前期準備工作
在正運動技術(shù)官網(wǎng)下載新版編程軟件ZDevelop V3.10.06，準備一臺XPLC系列經(jīng)濟型EtherCAT總線運動控制器，按照上方的XPLC006E參考架構(gòu)完成接線。
沒有控制器的場合也可完成ZBasic的開發(fā)，程序下載到仿真器運行即可，仿真器是ZDevelop軟件安裝包自帶的。
四、下載Basic程序到控制器
1. 新建工程項目，并下載程序文件到控制器運動的流程如下圖。
打開已有的項目文件運行，需要打開“.zpj”文件，再連接控制器，下載程序運動。
2. 詳細操作流程說明。
(1)新建項目：菜單欄“文件”--“新建項目”。
點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面，選擇一個文件夾打開，輸入文件名后保存項目，后綴為“.zpj”。
(2)新建文件：菜單欄“文件”--“新建文件”。
點擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖彈窗，選擇新建的文件類型為Basic后點擊確認。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。
(3)設(shè)置文件自動運行：雙擊文件右邊自動運行的位置，輸入任務(wù)號“0”。
(4)編輯程序：程序編寫完成，點擊保存文件，防止編輯好的代碼丟失，新建的Basic文件會自動保存到項目“.zpj”所在的文件下。
(5)連接到控制器：在程序輸入窗口編輯好程序，點擊“控制器”--“連接”，沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運行，點擊“連接”--“連接到仿真器”。
點擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點擊連接即可。下圖為網(wǎng)口連接，控制器IP：192.168.0.36。
連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128.若是新購買的XPLC006E系列控制器，連接IP填192.168.0.11（出廠默認IP地址），無論哪款控制器，基本操作都是相同的。
(6)下載程序：點擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會有提示，同時程序下載到控制器并自動運行。
成功下載到RAM和成功下載到ROM的提示信息：
RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務(wù)號運行。
注意：當打印窗口提示紅色報警信息error時，程序無法正常運行，如下圖，指令錯誤報錯。
五、 程序運行查看
1．啟動調(diào)試：點擊菜單欄“調(diào)試”-“啟動/停止調(diào)試”調(diào)用任務(wù)與監(jiān)視窗口。
任務(wù)窗口用于查看多任務(wù)的運行狀態(tài)以及任務(wù)行號，監(jiān)視窗口用于監(jiān)控軸參數(shù)、自定義變量、輸入輸出狀態(tài)等信息。
2．軸參數(shù)查看：軸參數(shù)窗口是個非常重要的工具，能幫助用戶快速獲知大量軸參數(shù)的當前數(shù)據(jù)，觀察程序運行是否異常。詳情參見ZDevelop幫助手冊軸參數(shù)窗口的描述。
3．示波器采樣：在菜單欄“視圖”--“示波器”打開示波器窗口，或快捷按鈕，如下圖。
打開“設(shè)置”選擇要采集的通道數(shù)、深度、間隔等參數(shù)后確認，這里選擇采樣三個通道，分別為軸0軸1軸2的DPOS，設(shè)置完成點擊“啟動”按鈕。
程序中寫入TRIGGER指令觸發(fā)示波器采樣（或者點擊手動觸發(fā)按鈕），執(zhí)行運動程序后，采樣出如下波形數(shù)據(jù)。
(1)波形顯示有三種模式可選
A.XT模式：各個數(shù)據(jù)源的值隨時間變化的曲線。
B.XY模式（2D模式）：兩軸的合成插補軌跡。
C.XYZ模式（3D模式）：三軸在空間的合成插補軌跡。
(2)插補功能說明
XPLC006E控制器自帶6個軸，支持2-6軸聯(lián)合插補，相對應(yīng)的需要設(shè)置2-6個軸的軸參數(shù)，運動前先選擇軸號，再發(fā)送插補命令，這樣操作插補命令不會發(fā)錯軸。
(3)六軸直線插補
BASE(0,1,2,3,4,5) '選擇軸號，需要哪幾個軸運動就選擇哪幾個
MOVE(200,200,100,80,75,100) '發(fā)送直線插補命令
4．進行三軸直線插補運動和監(jiān)控示波器多種運行模式的軌跡。
(1)編寫三軸直線插補運動程序
(2)示波器XT模式下的運行軌跡
(3)示波器XY模式下的運行軌跡
(4)示波器XYZ模式下的運行軌跡
本次，正運動技術(shù)經(jīng)濟型EtherCAT運動控制器(二)：ZBasic實現(xiàn)多軸直線插補運動，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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