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EtherCAT與RTEX驅(qū)動器軸回零的配置與實現(xiàn)
深圳市正運動技術(shù)有限公司
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上節(jié)課程,正運動小助手給大家分享了運動控制器提供的回零模式配置與實現(xiàn)。本節(jié)課程主要介紹控制器實現(xiàn)EtherCAT與RTEX驅(qū)動器的回零及其配置。

01 總線驅(qū)動器回零模式

正運動控制器提供自己的回零模式,也支持使用EtherCAT總線驅(qū)動器提供的回零模式,或RTEX總線驅(qū)動器的提供的回零模式,均可使用DATUM指令實現(xiàn)回零,但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區(qū)別。

以上兩類總線驅(qū)動器回零模式采用21,回零模式由總線驅(qū)動器提供,參見驅(qū)動器手冊說明。

語法:DATUM(21,驅(qū)動器提供的回零模式)

總線驅(qū)動器回零時,除了模式需要采用驅(qū)動器提供的,原點開關(guān)、正/負限位開關(guān)需要接入驅(qū)動器的IO端子上,一般驅(qū)動器IO端子有指定的HOME、POT,NOT用于回零,引腳需查看驅(qū)動器手冊說明。

1.EtherCAT總線驅(qū)動器

可使用EtherCAT總線驅(qū)動器回零功能,DATUM(21,mode2),此時mode2有效,mode2為EtherCAT總線驅(qū)動器6098h提供的原點回歸模式。

使用此模式需要參考驅(qū)動器手冊的說明,找到手冊對應(yīng)的章節(jié),如上圖,配置驅(qū)動器回零PDO所需要的功能,按照驅(qū)動器手冊提供的信號接線方式完成開關(guān)信號的接線,將原點和正/負限位信號接在驅(qū)動器IO指定的HOME、POT,NOT端子上,等待DATUM觸發(fā)回零即可。

示例:初始化完成后再運行驅(qū)動器回零程序。

2.RTEX總線驅(qū)動器

此模式下可使用RTEX總線驅(qū)動器回零功能,此時mode2有效,回零模式查看驅(qū)動器手冊即可(如下表)。

使用此模式原點和正負限位信號接在驅(qū)動器指定IO上,等待DATUM觸發(fā)回零即可。

02 EtherCAT總線驅(qū)動器回零方式

使用EtherCAT總線驅(qū)動器提供的回零,需要將原點信號接入驅(qū)動器指定IO上,不同的廠商的使用要求略有差異,需要閱讀驅(qū)動器手冊之后再進行配置。

參考步驟如下:

1.硬件接線:以下以某個驅(qū)動器為例,將原點等信號接入下圖指定引腳即可,無需映射,并且按要求給驅(qū)動器的IO端子供電。

使用控制器OP輸出模擬IO信號輸入,控制器OUT0口接到驅(qū)動器控制端子8引腳,模擬原點信號,控制器OUT6口接到驅(qū)動器控制端子9引腳,模擬負限位信號,控制器OUT5口接到驅(qū)動器控制端子10引腳,模擬正限位信號。

2.驅(qū)動器配置要求:根據(jù)驅(qū)動器手冊說明配置回零所需要的功能,例如下方配置說明中,6040h和6041是必須模式,其他模式均為選配,故DRIVE_PROFILE配置驅(qū)動器PDO時,需要包含必須模式才可完成回零操作。

3.總線初始化:運動下方初始化模板程序,合理配置DRIVE_PROFILE,使能總線驅(qū)動器。

4.驅(qū)動器回零:初始化成功方可執(zhí)行回零程序,設(shè)置合理的總線軸參數(shù),配置回零的找原點速度SPEED和反找速度CREEP,發(fā)送DATUM(21,mode2)驅(qū)動器開始找原點運動,例程使用模式如下,回零成功停止運動,DPOS和MPOS自動清零。

程序分為兩部分執(zhí)行,先總線初始化,再回零。

1.總線初始化參考程序:

2.驅(qū)動器回零程序:

示波器采用回零成功波形如下:采用模式19,采用OP模擬原點信號,驅(qū)動器感應(yīng)到原點后低速反找,離開原點時停止運動,清空位置信息。

回零時碰到限位開關(guān)停止運動,AXISSTATUS軸狀態(tài)顯示40h正在回零中,回零完成狀態(tài)為0h。

本次,正運動技術(shù)EtherCAT與RTEX驅(qū)動器軸回零的配置與實現(xiàn),就分享到這里。

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