二、軟件設(shè)置
1、如何采集主編碼器口（X7）Index信號(hào)？
通過(guò)quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信號(hào)， 通過(guò)變更也可以采集到Motor encoder的Index信號(hào)，以下范例是對(duì)X7編碼器數(shù)據(jù)每圈清零：
index信號(hào)到時(shí)，執(zhí)行某段程序
sample(index信號(hào)到時(shí)，清零主編碼器的數(shù)值)
20段程序
21c00220 = 0
21c00120 = 8021 (0x80xx---調(diào)用的程序xx)
21段程序
25090620 = 0
重點(diǎn)說(shuō)明：要使檢測(cè)有效，每次執(zhí)行完后，必須將21c00220的數(shù)據(jù)清零
2、跟隨誤差的定義？
設(shè)定位置和實(shí)際位置差。
3、主從模式的相關(guān)參數(shù)寫(xiě)在Sequence中，并且通過(guò)外部端子進(jìn)行了調(diào)用，但是伺服總收不到脈沖？
第1次設(shè)定為主從模式時(shí)，需要進(jìn)行保存操作（Administration->Save parameters to device now）,并且該操作只有在重新上電后才生效。如此設(shè)定后，只要主從模式?jīng)]有更改為其它模式，就無(wú)需在進(jìn)行保存。
4、ECOVARIO和ECOSTEP的KVP參數(shù)為什么相差很大？
ECOSTEP最大電流設(shè)置為12A/2047（內(nèi)部單位），而ECOVARIO最大電流為20A/16384,基于二者不同，速度環(huán)的KVP參數(shù)設(shè)置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中設(shè)置的數(shù)據(jù)與ECOSTEP中的設(shè)置比例約等于16384/2047。
5、為什么伺服總是出現(xiàn)“Encoder counting”故障報(bào)警？
請(qǐng)首先檢查：
1） 編碼器電纜是否正確連接。
2） 編碼器電纜是否和電機(jī)電纜或其它交流電電纜交叉布線(xiàn)，確保編碼器電纜和交流電纜不在同一個(gè)線(xiàn)槽內(nèi)。
3） 在確定上述措施正確實(shí)施后，如果仍然報(bào)“Encoder counting”，首先復(fù)位該故障，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，在Control axis->Movement的Actual position一欄觀察數(shù)值是否變化，如沒(méi)有變化即可以說(shuō)明編碼器在安裝中已經(jīng)出現(xiàn)損壞。
6、為什么電機(jī)不能運(yùn)轉(zhuǎn)？
1）首先確定電機(jī)是否正確設(shè)定參數(shù)，在建立工程文件時(shí)，系統(tǒng)會(huì)提示選擇驅(qū)動(dòng)器配置的電機(jī)，一般情況下，kinco每種電機(jī)有兩種類(lèi)似的型號(hào)，一種是國(guó)內(nèi)標(biāo)配的8000inc/rev,一種是160000inc/rev, 你需要根據(jù)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)型號(hào)正確選擇, 否則會(huì)出現(xiàn)電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)。
2）如果錯(cuò)誤的設(shè)置了某些參數(shù)，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)或出現(xiàn)不可預(yù)期的動(dòng)作，這個(gè)時(shí)候可以通過(guò)復(fù)位驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，將系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)為出廠(chǎng)時(shí)設(shè)置（Administration->initialize parameters in device now）。
7、為什么驅(qū)動(dòng)器總是報(bào)“Following error”故障報(bào)警？
1）首先需要調(diào)整位置環(huán)的Kpp和Vff參數(shù)，出廠(chǎng)時(shí)由于考慮到安全因素，這兩個(gè)參數(shù)設(shè)置較小，一般可以調(diào)整Kpp到100，根據(jù)Following error定義，如果將Vff設(shè)置為100％，那理論上Following error值為零。
2）所配的電機(jī)的力矩過(guò)小，負(fù)載力矩過(guò)大或是變化過(guò)大。
8、為什么伺服電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)高速？
1）首先需要修改Commutation欄的第3個(gè)參數(shù)，具體值需要參考使用手冊(cè)上Commutation一節(jié)。
2）確保提供給驅(qū)動(dòng)器的電壓為電機(jī)選型手冊(cè)上標(biāo)配電壓。過(guò)低的電壓也無(wú)法實(shí)現(xiàn)電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，尤其是在電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載的情況下。
9、為什么多極對(duì)電機(jī)在高速時(shí)聲音較大？有什么辦法可以消除嗎？
多極對(duì)電機(jī)由于電機(jī)本身結(jié)構(gòu)原因（極對(duì)數(shù)較多），在高速時(shí)聲音高于少極對(duì)電機(jī)，可以通過(guò)調(diào)整速度環(huán)的“time constant for error filter” 和“time constant output filter”兩個(gè)參數(shù)，適當(dāng)降低電機(jī)聲音。
10、為什么選擇的伺服電機(jī)扭矩不足？
1）電機(jī)選擇扭矩過(guò)小。
2）電源容量過(guò)小，選用更大功率的電源，如果在驅(qū)動(dòng)1KW以上電機(jī)時(shí)，建議選擇3相變壓器。
11、為什么伺服驅(qū)動(dòng)器不能正確復(fù)位？
首先要確定故障報(bào)警的原因，對(duì)硬故障，如編碼器電纜沒(méi)有連接，系統(tǒng)是無(wú)法復(fù)位的，只有在消除了這種故障時(shí)，才可以正確復(fù)位。
12、為什么伺服在回原點(diǎn)時(shí)停止的位置值不是零？
在檢測(cè)到原點(diǎn)信號(hào)時(shí)電機(jī)由某個(gè)速度降到零，是需要一個(gè)短暫時(shí)間，由于這個(gè)速度的存在，導(dǎo)致停止時(shí)電機(jī)的絕對(duì)位置值不為零。可以通過(guò)編寫(xiě)Sequence程序，在判斷系統(tǒng)找到原點(diǎn)后重新進(jìn)行絕對(duì)定位到實(shí)際位置零處，實(shí)現(xiàn)您需要的功能。
13、是否提供扭矩控制？
將控制模式設(shè)定為4號(hào)模式，系統(tǒng)即為扭矩控制，具體設(shè)置參考使用手冊(cè)。
14、為什么伺服驅(qū)動(dòng)器24V電源指示燈不亮，控制好象也沒(méi)有問(wèn)題？
確保邏輯電源的電壓符合系統(tǒng)要求（18－30DCV）。
15、為什么驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)過(guò)壓報(bào)警？
1）驅(qū)動(dòng)器輸入電壓有一個(gè)范圍，ED100系列供電電壓：DC24V-70V, ED200和ED216系列供電范圍DC24-170V。
2）如果系統(tǒng)帶負(fù)載慣量較大，而且頻繁起停，也會(huì)由于反向電動(dòng)勢(shì)的原因?qū)е逻^(guò)壓報(bào)警。這個(gè)時(shí)候，如果確定了系統(tǒng)的供電電壓范圍正常，那可以在電源模塊端外接吸收電阻，阻值27歐，功率根據(jù)負(fù)載確定，一般建議100－300w。注意選用專(zhuān)用的吸收電阻，因?yàn)槲针娮柙谖斩嘤嗟哪芰客瑫r(shí)會(huì)導(dǎo)致電阻溫度升高，專(zhuān)用的電阻采取了相應(yīng)的散熱措施。
16、什么情況下會(huì)出現(xiàn)伺服電機(jī)出現(xiàn)震蕩？
需要從兩方面考慮，一是慣量匹配，理論上要求負(fù)載慣量和電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量比為（3～5）：1；二是在設(shè)置參數(shù)時(shí)需要注意位置環(huán)的比例參數(shù)Kpp，需要首先調(diào)整速度環(huán)的參數(shù)，確保速度運(yùn)行平穩(wěn)，然后在相應(yīng)調(diào)整位置環(huán)參數(shù)。
17、伺服驅(qū)動(dòng)器可以由觸摸屏直接控制嗎？
EVIEW觸摸屏可以直接和KINCO伺服驅(qū)動(dòng)器連接通訊，但需要EB500軟件添加kinco伺服驅(qū)動(dòng)，具體方法請(qǐng)參考手冊(cè)。
三、通訊設(shè)置
1、Kinco伺服利用CANOPEN總線(xiàn)進(jìn)行通訊，最遠(yuǎn)傳輸距離？
設(shè)置為1M波特率時(shí)，最大傳輸距離40M; 而采用1K波特率時(shí)，最大傳輸距離1Km。
2、Kinco伺服上面的4個(gè)撥碼是起什么作用的？
在多個(gè)伺服進(jìn)行通訊時(shí)，需要對(duì)不同的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行站點(diǎn)識(shí)別，這4個(gè)撥碼可以設(shè)置的范圍為1－15（0為系統(tǒng)保留）。當(dāng)超過(guò)15個(gè)站點(diǎn)時(shí)，可以通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的2F8000地址進(jìn)行偏移設(shè)置，即系統(tǒng)真正的站號(hào)為：2F8000地址內(nèi)值＋I(xiàn)D撥碼設(shè)置值。
