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概述：
倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問題。
目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運(yùn)動，其中大部分在直線軌道上運(yùn)行。
兩輪自平衡小車則是一個(gè)底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計(jì)實(shí)時(shí)地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過先進(jìn)的控制策略實(shí)時(shí)計(jì)算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
比臺式倒立擺它有更多的運(yùn)動自由度，
可以脫離計(jì)算機(jī)獨(dú)立工作，實(shí)現(xiàn)更多、實(shí)時(shí)性更好的控制功能
更方便地加入附加功能（無線電遙控，語音），擴(kuò)展性強(qiáng)
提供單片機(jī)USB通訊協(xié)議函數(shù)庫，適合多種軟件開發(fā)平臺
開放底層單片機(jī)控制程序源代碼
提供MATLAB控制接口
參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：
PIC單片機(jī)C語言開發(fā)與應(yīng)用
系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析
系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析
PID控制器設(shè)計(jì)
LQR控制器設(shè)計(jì)
用戶自定義控制算法
主要技術(shù)參數(shù)：
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長´寬´高
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600mm´300mm´400mm
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電源
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+12~15V
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USB通訊速率
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12Mb/s
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SPI總線通訊速率
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3Mb/s
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持續(xù)工作時(shí)長
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>2小時(shí)
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傾角計(jì)
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- 供電電源 +5V
- 工作電流 <4mA
- 檢測最大角速度 ±90deg/sec(25˚C)
- 檢測角度量程(單軸) 360˚ (25˚C)
- 響應(yīng)頻率 100HZ
- 溫度漂移 ± 0.025%/˚C
- 工作溫度范圍 -5~75˚C
- 模擬量輸出 (0~5V)
- 測量精度 ± 1.0˚
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使用對象
綜合了控制類課程的主要實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，可滿足本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)，課程設(shè)計(jì)，畢業(yè)設(shè)計(jì)以及算法研究等不同層次的教學(xué)需求。
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定購指南
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產(chǎn)品代碼
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產(chǎn)品名稱
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產(chǎn)品描述和配置
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GBOT1001
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自平衡小車
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ABOT-MB-1001 自平衡小車本體
ABOT-CS-1001 自平衡小車控制系統(tǒng)
SBOT-MPLAB-1001 MPLAB版控制系統(tǒng)軟件
S-UP-MAT 固高Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺
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