SMC2xxB系列運(yùn)動(dòng)控制器
SMC2xxB是可實(shí)現(xiàn)單軸、多軸插補(bǔ)、電子凸輪/齒輪等多種運(yùn)動(dòng)控制和開關(guān)量/模擬量輸入輸出的高性能運(yùn)動(dòng)控制器。用戶可以使用標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言編寫程序下載到控制器中脫機(jī)運(yùn)行；也可以使用C#/C++/VB/.Net等開發(fā)計(jì)算機(jī)運(yùn)行的控制程序（計(jì)算機(jī)通過高速以太網(wǎng)與控制器實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)）。我們提供了完整的程序工程模板和接口函數(shù)，以便用戶把更多精力放在自己的應(yīng)用開發(fā)上。
系統(tǒng)總體布局圖 
多塊控制器連接示意圖
控制器主要特點(diǎn)：
（1） 高性能運(yùn)動(dòng)控制ASIC+MCU雙核心架構(gòu)。其中運(yùn)動(dòng)控制ASIC集成全部運(yùn)動(dòng)控制功能，高達(dá)48位運(yùn)算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） MCU為32位STM32H750，主頻480Mhz，支持雙精度浮點(diǎn)運(yùn)算。該處理器開放給用戶編程使用，開發(fā)語(yǔ)言為高效的標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言。我們已做好多任務(wù)工程模板，用戶可基于此模板開發(fā)用戶程序而無(wú)需了解硬件原理。用戶程序可遠(yuǎn)程更新，方便產(chǎn)品的后期維護(hù)；
（3） 支持Type-C U盤插口，已在MCU中做好文件系統(tǒng)，用戶可調(diào)用函數(shù)實(shí)現(xiàn)文件讀寫，調(diào)出或存儲(chǔ)加工數(shù)據(jù)；
（4） 100M硬協(xié)議以太網(wǎng)可與計(jì)算機(jī)高速通信，具有多級(jí)校驗(yàn)，確保數(shù)據(jù)交互穩(wěn)定可靠�？蓪�(shí)現(xiàn)類似控制卡的應(yīng)用場(chǎng)景。計(jì)算機(jī)最多可連64個(gè)控制器（通過交換機(jī)），或通過WiFi路由實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接；
（5） 0~10V模擬量輸入輸出各2路（12位精度），2路PWM（5V）輸出；
（6） RS485和RS232串口各1路，支持Modbus協(xié)議；
（7） 1個(gè)輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等；
（8） 開關(guān)量輸出24路（6/10/14軸的型號(hào)），或32路（4/8/12/16軸的型號(hào)）；
（9） 開關(guān)量輸入32路+每軸4路（正限位/負(fù)限位/原點(diǎn)/探針）；
（10） SMC2xxB整個(gè)系列根據(jù)支持的軸數(shù)不同分為7個(gè)型號(hào)，其中“xx”表示軸數(shù)，具體為04、06、08、10、12、14、16。
控制器主要功能：
（1） 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中可任意改變目標(biāo)位置和速度；
（2） 連續(xù)速度運(yùn)動(dòng)；
（3） 速度增量式運(yùn)動(dòng)；
（4） 電子齒輪運(yùn)動(dòng)；
（5） 電子手輪運(yùn)動(dòng)；
（6） 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：任意兩軸圓弧插補(bǔ)、多軸直線插補(bǔ)、螺旋線（圓弧+直線）插 補(bǔ)，支持微小線段連續(xù)插補(bǔ)，支持兩個(gè)插補(bǔ)空間同時(shí)插補(bǔ)；
（7） 點(diǎn)插補(bǔ)模式：由上位機(jī)計(jì)算插補(bǔ)點(diǎn)發(fā)送到控制卡的 PFIFO，由控制芯片輸 出電機(jī)的指令位置；
（8） 支持在插補(bǔ)段/點(diǎn)之間插入非插補(bǔ)指令：如開關(guān)量輸出、改變某個(gè)參數(shù)、 等待指令等；
（9） 電子凸輪、MoveLink、任意傳動(dòng)比電子齒輪、非位置參數(shù)實(shí)時(shí)跟隨功能等， 支持在凸輪中插入設(shè)置參數(shù)、輸出、跳轉(zhuǎn)等指令；
（10） 同一軸可有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行疊加；
（11） 雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)；
（12） 位置捕獲鎖存，硬件高速鎖存位置并壓入 FIFO；
（13） 位置/位移比較輸出功能；
（14） 反向間隙補(bǔ)償；
（15） 2 路 0~10V 模擬電壓輸出，可跟隨插補(bǔ)速度等參數(shù)比例輸出（12bit）；
（16） 2 路 0~10V 模擬量輸入（12bit）；
（17） 2 路 PWM 輸出，占空比或頻率可跟隨插補(bǔ)速度等參數(shù)比例輸出；
主要指標(biāo)：
（1） 全集成運(yùn)動(dòng)控制核心，高達(dá) 48 位運(yùn)算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） 100M 實(shí)時(shí)以太網(wǎng)與計(jì)算機(jī)通信，純硬件協(xié)議機(jī)，通信響應(yīng)小至 50uS， 四級(jí)校驗(yàn)，確�？煽浚挥�(jì)算機(jī)最多可連 64 塊控制卡（通過交換機(jī)）；
（3） 運(yùn)動(dòng)控制周期：1mS；
（4） 單芯片最高 16 軸獨(dú)立/插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制；
（5） 脈沖輸出最高頻率：4Mhz；
（6） 編碼器最高輸入頻率 2MHz；
（7） 32 位的指令和反饋位置；
（8） 位置誤差：≤ 1 PULSE；
（9） 指令速度分辨率（誤差）：＜0.002%
