一、機器人巡檢與固定攝像頭巡檢的對比

目前人工巡檢工作主要以查看表計，設(shè)備狀態(tài)異常為主，從視覺檢測功能來看，機器人和云臺攝像頭都能實現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集，但從效果和配置科學(xué)性來看，云臺攝像頭適合一兩面柜子在一個單獨的區(qū)間，如果一兩排柜子都要檢測，現(xiàn)場需要配置的攝像頭則過多，且攝像頭不具備上下升降的功能，數(shù)據(jù)表記讀取可能會有失誤。如果采用機器人，依靠機器人多自由度的運動優(yōu)勢，則可以實現(xiàn)正對被測表記進行精確檢測的目的。同時，機器人具備局放/紅外等攝像頭不具備的功能。

二、配電站室智能巡檢機器人系統(tǒng)架構(gòu)

配電站室智能巡檢機器人系統(tǒng)主要由四大部分組成：終端層、網(wǎng)絡(luò)層、算法層和平臺層：

終端層：采用軌道式巡檢機器人，用于執(zhí)行設(shè)定任務(wù)，監(jiān)測設(shè)備狀運行態(tài)并反饋相關(guān)信息；

網(wǎng)絡(luò)層：提供整體的網(wǎng)絡(luò)通信，支持WIFI/4G/5G傳輸；

AI算法層：提供算法支撐，對巡檢機器人采集的數(shù)據(jù)進行智能識別，

平臺層：數(shù)據(jù)通過通信網(wǎng)絡(luò)將巡檢數(shù)據(jù)傳至平臺層，并且平臺數(shù)據(jù)支持和站內(nèi)其他系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交互，實現(xiàn)需要數(shù)據(jù)接入，進行綜合分析研判。

三、配電站室智能巡檢機器人介紹

軌道式巡檢機器人，采用自主或遙控方式，替代人工對開關(guān)柜運行狀態(tài)進行監(jiān)測，并實時監(jiān)測站內(nèi)環(huán)境重要指標(biāo)數(shù)據(jù)，建立統(tǒng)一的監(jiān)測平臺和監(jiān)測數(shù)據(jù)的共享。采用智能化的數(shù)據(jù)處理，可以對巡檢數(shù)據(jù)進行對比和趨勢分析，及時發(fā)現(xiàn)配電站室里面的設(shè)備和環(huán)境中存在的事故隱患和故障先兆，提高配電室的數(shù)字化程度和全方位監(jiān)測的自動化水平，確保設(shè)備安全可靠運行，提升巡檢管理水平以及巡檢過程的可控性。

軌道式巡檢機器人本體由幾個部分組成：運行軌道、運動機構(gòu)和儀器艙。

運行軌道：機器人的行走和供電載體。首先根據(jù)現(xiàn)場需求設(shè)計運行軌道，方便機器人在軌道上按照指定路徑行走。同時，在軌道上鋪設(shè)滑觸線為機器人供電。

運動機構(gòu)：其通過內(nèi)部橫向運動控制系統(tǒng)可以在固定軌道上橫向運動，采用激光條碼定位技術(shù)實現(xiàn)設(shè)備的精準(zhǔn)定位�？v向運動系統(tǒng)可控制機器人儀器艙通過碳纖維伸縮縱向運動，采用編碼器定位技術(shù)實現(xiàn)精度的縱向定位，從而實現(xiàn)巡檢機器人儀器艙對開關(guān)柜自上而下的全覆蓋巡視。

儀器艙：對開關(guān)柜運行狀態(tài)數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)分析，其中包括視頻監(jiān)控、局放監(jiān)測、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)測等。

四、配電站室智能巡檢機器人功能介紹

4.1運動功能

機器人為了完成對配電站室內(nèi)所有區(qū)域的開關(guān)柜體檢測，可通過預(yù)設(shè)的機器人運行路徑規(guī)劃巡檢邏輯和任務(wù)，實現(xiàn)機器人自主定位運動，采用激光掃碼定位技術(shù)，通過公司自主研發(fā)驗證的核心算法進行規(guī)劃，保障運行的平滑性和重復(fù)定位精度。

4.2日常例行巡檢

例行巡檢是配電室日常運維工作中最常見的工作。內(nèi)容包括設(shè)備的外觀檢查、聲音判斷、油位和各類表計檢查、紅外測溫、開關(guān)閘刀狀態(tài)判斷、局放檢測等。

4.3表計抄錄

巡檢機器人可以自動完成配電站室內(nèi)表計數(shù)據(jù)的讀取工作，并將結(jié)果自動生成巡視報表。它通過自身搭載的高清可見光攝像機，配合全向旋轉(zhuǎn)云臺實時捕捉變電所內(nèi)表計設(shè)備的高清圖像，采用智能識別技術(shù)對圖像數(shù)據(jù)進行算法處理，可實現(xiàn)全天候?qū)ε潆娬臼覂?nèi)指針類、數(shù)字類、行程類、分合指示類等所有表計的自動識別功能，表計的讀數(shù)精度與人工相比誤差不超過3%。

4.4局放檢測（選配）

當(dāng)開關(guān)柜本地中如出現(xiàn)絕緣條件不能滿足運行要求時，將會出現(xiàn)局部放電情況，局部放電在開關(guān)柜內(nèi)發(fā)現(xiàn)生不易被發(fā)現(xiàn)，如設(shè)備長期存在局部放電時，將對柜體的絕緣狀態(tài)和運維人員的安全帶來較大的隱患。因此，在高壓設(shè)備中，由于局部放電引起的設(shè)備故障較多。

4.5紅外測溫

機器人紅外普測，是通過預(yù)先設(shè)置多個檢測點，隨時由運維人員設(shè)置紅外普測任務(wù)，對全站設(shè)備進行整體性掃描式溫度采集，并有效避免區(qū)域設(shè)備被遺漏。同時對存在重要或緊急缺陷的設(shè)備進行定期的監(jiān)視。智能巡檢機器人將每日保存測溫照片，跟蹤數(shù)據(jù)發(fā)展變化，形成報表，如發(fā)現(xiàn)明顯突變的情況，運維人員將收到提示信息進行人工核對。

4.6報表統(tǒng)計

巡檢機器人可對設(shè)備進行自動跟蹤、實時監(jiān)控。運維人員遠(yuǎn)方通過客戶端選擇相應(yīng)設(shè)備，設(shè)置巡檢任務(wù)，選擇相應(yīng)周期進行跟蹤重復(fù)巡視�；蚩刂茩C器人定點全天監(jiān)視，來實現(xiàn)運行設(shè)備的數(shù)據(jù)實時采集，減輕運維人員工作量。

五、配電站室智能巡檢機器人安裝

根據(jù)現(xiàn)場勘測設(shè)計出導(dǎo)軌安裝的平面圖，尺寸長度，選擇好需要安裝吊掛件的數(shù)量和位置，測量下頂部到地面的高度，計算出需要吊掛件的長度，確保導(dǎo)軌安全平穩(wěn)。導(dǎo)軌需要按照現(xiàn)場開關(guān)柜的總長來確定長度，正常開始標(biāo)準(zhǔn)的每段長度是3米（可以互相連接）。按照之前考察的現(xiàn)場條件確定需要的材料，檢查安裝時候提供的所有材料，確保材料沒問題。

• 按照之前考察的，和圖紙上提供的位置安裝吊掛件。
• 在依次將導(dǎo)軌安裝到吊掛件上面固定，同時在安裝之前確定孔位并打孔。
• 靠導(dǎo)軌的最下面張貼條形碼，確保條形碼水平整齊。
• 貼好條形碼后安裝滑觸線。
• 安裝穩(wěn)壓電源模塊并接入電源。

六、配電站室智能巡檢機器人方案價值

智慧變電站室內(nèi)無人值守系統(tǒng)在各變電站場景推廣使用后，能有效提高工作效率，降低工作成本，加強作業(yè)安全性，并具有可觀的經(jīng)濟效益.

6.1 業(yè)務(wù)提升

（1）提升業(yè)務(wù)效率

提升感知準(zhǔn)確性，改善業(yè)務(wù)運作效率，優(yōu)化業(yè)務(wù)和決策過程。

（2）創(chuàng)造業(yè)務(wù)價值

人機協(xié)作，超越人類感知，使能價值轉(zhuǎn)化。

（3）降低綜合成本

機器換人，極致標(biāo)準(zhǔn)化實時預(yù)測，提升準(zhǔn)確性，解放人力專注業(yè)務(wù)決策。

6.2效益提升