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型號(hào)中的“xx”表示的是軸數(shù)，例如4軸分別為iMC3041E和iMC3042E。iMC3xx1E是iMC3xx2E的裁剪版，iMC3xx1E與iMC3xx2E相比，少以下功能：
1、 iMC3xx1E無主編碼器輸入通道，輸出的脈沖在芯片內(nèi)部直接返回給位置寄存器進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此讀位置寄存器encp得到的是發(fā)出的脈沖數(shù)，這種位置反饋方式稱為內(nèi)部虛擬位置反饋；iMC3xx2E具有外部編碼器輸入通道，若選擇外部反饋，位置寄存器encp的值即是編碼器的反饋值，真實(shí)反映電機(jī)的當(dāng)前位置。當(dāng)然，iMC3xx2E也可以設(shè)置為內(nèi)部虛擬位置反饋。
2、 iMC3xx1E因無主編碼器輸入通道，因此也就無編碼器索引信號(hào)（Index，也稱為Z相信號(hào)）輸入，所以搜索原點(diǎn)僅支持只有原點(diǎn)開關(guān)的搜索方式；iMC3xx2E具有編碼器輸入通道，其中包含編碼器索引信號(hào)輸入，因此原點(diǎn)搜索方式支持原點(diǎn)開關(guān)和編碼器索引信號(hào)相結(jié)合的更精確的原點(diǎn)搜索方式。
3、 無毫秒計(jì)數(shù)延時(shí)模塊delayms；
4、 無電機(jī)靜止窗口的相關(guān)參數(shù)；
在iMC3xx2E中，若位置反饋采用外部反饋（編碼器反饋），若位置誤差超越由settlewin設(shè)定的一個(gè)“窗口”范圍，即|poserr|>settlewin，則outsettle=FFFFh，否則outsettle=0。settlewin稱為靜止窗口參數(shù)，outsettle稱為越出靜止窗口標(biāo)志。這是用以控制卡是否執(zhí)行靜態(tài)補(bǔ)償?shù)囊罁?jù)，只有超出靜止窗口時(shí)才會(huì)補(bǔ)償位置誤差，使誤差落在靜止窗口settlewin內(nèi)。iMC3xx1E無此功能。
5、 無電機(jī)到位（INP）輸入
伺服電機(jī)是一個(gè)典型的跟隨系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)總是跟隨輸入的指令位置，而且總滯后于輸入的脈沖指令�？刂瓶ㄍＶ拱l(fā)脈沖后，伺服電機(jī)并非立刻停止，因?yàn)檫�存在位置偏差。一旦伺服電機(jī)到達(dá)指令位置，輸出伺服到位的信號(hào)，因此該信號(hào)可用于判斷電機(jī)是否已到達(dá)目標(biāo)位置。
6、 無探針鎖存位置功能，即位置捕獲功能。
iMC3xx2E的位置捕獲功能是指：
探針開關(guān)量輸入使能位置捕獲的功能后，在運(yùn)動(dòng)過程中若遇到探針開關(guān)輸入有效，立刻將當(dāng)前位置值鎖存在專用的緩存器里，具體操作是將當(dāng)前位置（encp寄存器中的值）壓入到捕獲緩存器capfifo。位置捕獲功能一般用于測量方面。
注意： iMC3xx1E和iMC3xx2E在硬件上均有探針開關(guān)量輸入，不同的是iMC3xx1E無位置捕獲功能，但兩者的探針開關(guān)量輸入都有計(jì)數(shù)功能，即對開關(guān)輸入的有效邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)值存在counter寄存器。
7、 無伺服位置偏差清零開關(guān)輸入（SRST）
伺服電機(jī)是典型的跟隨系統(tǒng)，只有伺服位置偏差寄存器中存在位置偏差，才會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。控制卡停止發(fā)脈沖時(shí)，因還存在偏差，伺服電機(jī)并非立刻停止，而是滯后一個(gè)Δt時(shí)間才停止。若此刻需要立刻停止運(yùn)動(dòng)，可通過伺服位置偏差清零開關(guān)（SRST）清除伺服驅(qū)動(dòng)器中的位置偏差。
8、 iMC3xx1E的全局開關(guān)量輸入只有16個(gè)，iMC3xx2E有32個(gè)；
9、 iMC3xx1E的全局開關(guān)量輸出只有16個(gè)，iMC3xx2E有48個(gè)；
10、 iMC3xx1E只有一個(gè)插補(bǔ)空間，即只有一個(gè)插補(bǔ)緩沖器PFIFO1。
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