（2）PDFF強健式控制缺點：控制參數需由繁復數學計算而得, 使用者無法自行調整。對此，設計中可依阻尼剛性的大小, 利用驅動器內含十組強健控制器, 供使用者選用。
3.5 臺達伺服系統(tǒng)調試
（1）手動調試。在整個系統(tǒng)的機械安裝和電器的連接完畢后，首先利用上位系統(tǒng)或臺達伺服所具有的手動控制方式，同時將所有伺服的參數P0-02設置成14，讓機構的X軸和Y軸進行往復的運動，在伺服的顯示屏上會顯示伺服在此機構上面應用的轉動慣量JL/JM，我們利用臺達伺服的調試小軟件GAIN.EXE，將伺服顯示的轉動慣量JL/JM和我們通過調試計算出來的響應頻寬B.W輸入的GAIN.EXE軟件中，在點膠機中我們測試出伺服的轉動慣量JL/JM、響應頻寬B.W是80，計算出來我們需要的參數，把這些參數手動輸入的伺服控制器中，點膠機即可正常運行。
（2）自動調試。這種調試比手動要簡單了，首先也要像手動那樣先將轉動慣量JL/JM測試出來，把這個值輸入到參數P1-37中，再把參數P2-31設置成64、P2-32設置成5，這樣點膠機就可以正常運行了。
手動調整比自動調整要精確的多，可以通過多次的加工測試來測試出一組最適合整個機構的參數；但是手動調整的時間要比較長，花費的工期也比較多，同時在成批量生產的過程中，伺服參數的輸入等也都非常的不方便；臺達A系列伺服的高性能、整定時間短、在點膠機應用中的調頻參數比較寬等等，所以我們在點膠機的正常應用中使用自動調整比較多一點。
（3）數控系統(tǒng)參數的說明。中達電通的數控系統(tǒng)在點膠機應用中需要更改的參數說明：
0093: 00000256：主仆式功能設定；256＝設定單節(jié)間不停頓模式；
0118: 00000100：X軸解析度分母設定（編碼器一轉脈沖數）；
0119: 00000120：X軸解析度分子設定（導螺桿的螺距）；
0120: 00000100：Y軸解析度分母設定（編碼器一轉脈沖數）；
0121: 00000120：Y軸解析度分子設定（導螺桿的螺距）；
0122: 00000100：Z軸解析度分母設定（編碼器一轉脈沖數）；
0123: 00000120：Z軸解析度分子設定（導螺桿的螺距）；
0124: 00000100：A軸解析度分母設定（編碼器一轉脈沖數）；
0125: 00000120：A軸解析度分子設定（導螺桿的螺距）；
0130: 00000001：X軸設定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0131: 00000001：Y軸設定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0132: 00000001：Z軸設定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0133: 00000001：A軸設定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0154: 00000001：X軸設定伺服電機的旋轉方向；0＝正向、1＝負向；
0156: 00000001：X軸設定伺服電機的旋轉方向；0＝正向、1＝負向。
（4）ASDA伺服參數的說明。ASDA伺服在點膠機應用中需要更改的參數說明，這里我們以X軸的參數為例。
P0-02:14：驅動器的狀態(tài)的顯示；用來顯示機構的轉動慣量
P1-01:2：控制模式及控制命令輸入源的設定；
P1-37:11：伺服電機的負載慣量比；在自動模式下用來設定伺服電機的負載慣量比；
P1-44:12、P1-45:10：電子齒輪比的分子、分母；使伺服電機帶動的滾珠絲杠等機構運動的距離與上位機要求的距離相同；
P2-00:125：位置控制增益；主要控制伺服位置環(huán)回路的應答性；
P2-04:5526：速度控制增益；主要控制伺服速度環(huán)回路的應答性；
P2-06:80：速度積分補償；控制伺服電機、機構的固定偏差和整個機構的抖動；
P2-25:3：共振抑制低通濾波；用來設定共振抑制低通濾波的時間常數；
P2-26:14：外部干擾抵抗增益；用來增加對外力的抵抗能力并降低加減速的過沖現象；
P2-31:64：自動及簡易模式設定；在自動模式時用來設定響應的頻寬；
P2-32:5：增益調整方式；設定伺服的調整模式為PDFF自動模式即負載慣量比固定，伺服的響應頻寬可調整。
4結束語
點膠機是具有廣泛應用前景的手機塑殼生產線、PCB板生產線、SMT混裝生產線的重要設備。中達數控點膠機可以有效減少生產線的生產周期時間。對于生產效率和設備的穩(wěn)定性的提高來說，伺服自動化也還要依靠科學的管理和優(yōu)秀的操作配合以及良好的設備維護與保養(yǎng)來實現。隨著市場競爭的日趨激烈，該項目將會在越來越多的企業(yè)應用中創(chuàng)造顯著的經濟效益。
