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上海眾拓三坐標(biāo)壁掛機器人對液晶顯示器的檢測
一、工作要求：
1、采用視覺系統(tǒng)對地?fù)巷@示器進(jìn)行檢測。：
2、檢測范圍：
X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉(zhuǎn)視覺像機。相機可旋轉(zhuǎn)。
3、 工件形狀：
工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。
4、 定位位精度及分辨率：
重復(fù)定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm
5、控制系統(tǒng)：
系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標(biāo)記 等。
二、機器人組成：
該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備（相機）、控制系統(tǒng)等組成。
2、機器人定位系統(tǒng)
上海眾拓機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為高精密滾珠絲杠傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.025mm。
X軸選用DLK200定位單元，由一臺1000W伺服電機驅(qū)動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，由于結(jié)構(gòu)要求，Y 軸是該運動結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，Z軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。
3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)
選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、視覺系統(tǒng)
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。
5、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。
6、安全防護(hù)裝置
該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護(hù)，所有的技術(shù)開發(fā)都是由上海眾拓機器人技術(shù)有限公司完成
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