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來源：http://www.liaomiao-automation.com/
上海了淼自動化技術(shù)合伙企業(yè)（有限合伙）為中國自動化行業(yè)提供超低價(jià)格、頂級性能的國產(chǎn)編碼器。
262144圈純機(jī)械齒輪多圈技術(shù)遙遙領(lǐng)先國內(nèi)同行，與國際同步。
GME-58-EC系列EtherCAT總線通訊機(jī)械多圈絕對值編碼器當(dāng)前售價(jià)1380元起。
本教程詳細(xì)介紹了上海了淼EtherCAT總線編碼器與匯川AM403中型PLC的使用方法，介紹了如何搭建項(xiàng)目工程，如何修改編碼器參數(shù)，如何讀取編碼器數(shù)據(jù)。該教程同樣適用于匯川AM400系列和AM600系列PLC。
一、工具準(zhǔn)備：
1．上海了淼EtherCAT編碼器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。
2．安裝InoProShop軟件電腦。
3．上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。
二、電氣接線
1．上海了淼EtherCAT編碼器接線
三、軟件教程
1．建立一個(gè)EtherCAT通訊項(xiàng)目
匯川中型PLC型號：AM403-CPU1608TPTN ，建立項(xiàng)目工程
2．導(dǎo)入ECT文件
在上海了淼網(wǎng)站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34
EtherCAT編碼器ESI文件
下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件
在網(wǎng)絡(luò)組態(tài)界面安裝
點(diǎn)擊“導(dǎo)入ECT文件”，彈出如下對話框：選擇相應(yīng)設(shè)備的XML文件后點(diǎn)擊“打開”即可。
3．添加EtherCAT主站
4．使用掃描設(shè)備方式組態(tài)編碼器
推薦使用掃描功能，按照【熱復(fù)位】->【退出登錄】->【掃描設(shè)備】流程操作。
準(zhǔn)備條件
掃描設(shè)備命令的使用前提條件如下：
1) PC與PLC通過網(wǎng)關(guān)正確連接，如下圖：
2) PLC與從站組網(wǎng)正常。
3) PC端口信息組態(tài)與PLC一致，如下圖：
建議在使用掃描命令前先下載一次端口配置信息。
掃描操作
1） 正常情況下，點(diǎn)擊掃描設(shè)備會彈出下圖所示的掃描設(shè)備框：
2） 對掃描結(jié)果的操作
正常情況下，掃描結(jié)果如下圖所示，掃描后的操作：
l 復(fù)制所有設(shè)備
點(diǎn)擊“復(fù)制所有設(shè)備到工程中”即可完成掃描結(jié)果添加到設(shè)備樹和組態(tài)。
5．使用手動方式組態(tài)編碼器硬件
按照編碼器銘牌上機(jī)械圈數(shù)添加組態(tài)上海了淼EtherCAT編碼器從站
6．設(shè)置EtherCAT主站參數(shù)
通常EtherCAT主站參數(shù)保持默認(rèn)即可。
7．設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器從站參數(shù)
設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器工作模式：SM模式或DC同步模式。
其余參數(shù)保持默認(rèn)即可。
  
8．編譯并下載進(jìn)PLC中監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)
9．創(chuàng)建變量并映射到編碼器
PROGRAM PLC_PRG
VAR
設(shè)置零點(diǎn)開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置當(dāng)前位置0圈0度
預(yù)設(shè)模式正向移動開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值
預(yù)設(shè)模式反向移動開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值
配置預(yù)設(shè)值開關(guān) :BOOL :=0;//寫入配置預(yù)設(shè)值
配置預(yù)設(shè)值 :UDINT :=0;//配置預(yù)設(shè)值對象16#2005
設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)
設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)
旋轉(zhuǎn)方向 :UINT :=0;//旋轉(zhuǎn)方向
參數(shù)保存開關(guān) :BOOL :=0;//觸發(fā)參數(shù)保存開關(guān)
StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存參數(shù)觸發(fā)指令 十進(jìn)制為1702257011
控制字1 :UINT ;//I/O映射到編碼器控制字1
編碼器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器位置值
編碼器轉(zhuǎn)速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器轉(zhuǎn)速值 有符號，擴(kuò)大10000倍
報(bào)警碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器報(bào)警碼，編碼器內(nèi)部是否出錯(cuò)， 0=無故障
提醒碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器過電壓和過溫 提醒碼 0=無提醒
時(shí)間戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器時(shí)間戳 1秒更新一次
ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;
ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;
ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;
m1: BOOL;
END_VAR
10．編寫修改編碼器當(dāng)前位置梯形圖程序
修改編碼器當(dāng)前位置需要以下步驟，
第一步配置預(yù)設(shè)值對象16#2005：
修改編碼器配置預(yù)設(shè)值，
配置預(yù)設(shè)值對象索引：16#2005，子索引：0 ，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。
按下"配置預(yù)設(shè)值開關(guān)"，將配置預(yù)設(shè)值開關(guān)修改為1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令寫入編碼器中。
第二步修改控制字1使配置預(yù)設(shè)值生效：
1、設(shè)置零點(diǎn)模式：將數(shù)據(jù)16#1001寫入控制字1中 編碼器輸出值為0圈0度。
2、預(yù)設(shè)值正向移動模式：將數(shù)據(jù)16#1800寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值。
3、預(yù)設(shè)值反向移動模式：將數(shù)據(jù)16#1400寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值。
11．編寫修改旋轉(zhuǎn)方向梯形圖程序
修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向：
操作參數(shù)對象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。
按下“設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。
按下“設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。
12．EtherCAT編碼器參數(shù)保存梯形圖程序
編碼器參數(shù)保存指令：
存儲應(yīng)用參數(shù)對象索引：16#1010，子索引：0，UDINT,
修改完旋轉(zhuǎn)方向和修改預(yù)設(shè)值后 都需要觸發(fā)一次參數(shù)保存指令，
按下“參數(shù)保存開關(guān)”，使用ETC_CO_SdoWrite指令將常數(shù) 16#65766173寫入存儲參數(shù)對象中，觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。
13．通過在線CoE方式修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向
14．通過在線CoE方式設(shè)置編碼器零點(diǎn)預(yù)設(shè)值
15．使用啟動參數(shù)（SDO設(shè)置）配置編碼器參數(shù)
編碼器每次啟動時(shí)，PLC都會自動將SDO設(shè)置的數(shù)據(jù)按照順序?qū)懭刖幋a器，可以減少編程難度。
 
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