摘要 本文說明 MEMS 技術(shù)的最新進(jìn)展如何將加速度傳感器推到前沿，在狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)用中與壓電傳感器抗衡競爭；還將討論如何使用使這一切成為可能的新開發(fā)平臺。
狀態(tài)監(jiān)控 (CbM) 和預(yù)測性維護(hù) (PdM) 簡介 狀態(tài)監(jiān)控 (CbM) 涉及使用傳感器來測量當(dāng)前的健康狀態(tài)，以監(jiān)測機(jī)器或資產(chǎn)。預(yù)測性維護(hù) (PdM) 需要組合使用 CbM 、機(jī)器學(xué)習(xí)和分析等多種技術(shù)，以預(yù)測未來的資產(chǎn)維護(hù)周期或可能發(fā)生的故障。預(yù)計(jì)全球設(shè)備健康監(jiān)測將顯著發(fā)展，因而知曉和了解關(guān)鍵的趨勢勢在必行。越來越多的 CbM 公司開始采用 PdM 來提高其產(chǎn)品的差異化優(yōu)勢。關(guān)于 CbM ，維護(hù)和設(shè)備管理人員現(xiàn)在有了新的選擇，比如無線裝置，以及更低成本的高性能裝置。雖然大部分 CbM 系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施保持不變，但現(xiàn)在我們可以將新的 MEMS 技術(shù)直接集成到以前主要采用壓電式傳感器，或因成本障礙而未進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)中。
狀態(tài)監(jiān)控 — 工程挑戰(zhàn)和設(shè)計(jì)決策 在典型的 CbM 信號鏈設(shè)計(jì)中，需要考慮許多不同的工程規(guī)范和技術(shù)，這些規(guī)范和技術(shù)都在不斷改進(jìn)，其復(fù)雜性也在不斷增加�，F(xiàn)在有各種類型的客戶，他們可能具備某個領(lǐng)域的專業(yè)知識，例如算法開發(fā)（僅軟件）或硬件設(shè)計(jì)（僅硬件），但并非始終同時精通這兩個方面。
對于希望專注于算法開發(fā)的開發(fā)人員，他們要求數(shù)據(jù)信息庫能夠準(zhǔn)確預(yù)測資產(chǎn)故障和停機(jī)。他們不想設(shè)計(jì)硬件，或者解決數(shù)據(jù)完整性故障；而是想使用確實(shí)高度保真的數(shù)據(jù)。同樣，對于希望提高系統(tǒng)可靠性或降低成本的硬件工程師，他們需要一種可以輕松連接到現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施的解決方案，從而可以對現(xiàn)有解決方案進(jìn)行基準(zhǔn)測試。他們需要以易于使用和導(dǎo)出的可讀格式訪問數(shù)據(jù)，以免浪費(fèi)時間來評估性能。
許多系統(tǒng)級挑戰(zhàn)都可以采用平臺方法解決（從傳感器到算法開發(fā)），從而支持所有類型的客戶。
CN0549 是什么？它如何幫助延長設(shè)備的壽命？ CN0549 CbM 開發(fā)平臺 CN0549 狀態(tài)監(jiān)控平臺是一種高性能、現(xiàn)成的硬件和軟件解決方案，可以將高保真的振動數(shù)據(jù)流從資產(chǎn)傳輸?shù)剿惴?/span>/ 機(jī)器學(xué)習(xí)開發(fā)環(huán)境中。該平臺為硬件專家提供了一個經(jīng)過測試和驗(yàn)證的系統(tǒng)解決方案，可以提供高度精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)采集、與資產(chǎn)之間的可靠機(jī)械耦合，以及高性能寬帶振動傳感器。同時提供所有硬件設(shè)計(jì)文件，幫助您輕松集成到設(shè)計(jì)的產(chǎn)品中。 CN0549 對軟件專家也很有吸引力，它概括了狀態(tài)監(jiān)控信號鏈硬件挑戰(zhàn)，讓軟件團(tuán)隊(duì)和數(shù)據(jù)專家能夠直接開始開發(fā)機(jī)器學(xué)習(xí)算法。重要特性和優(yōu)點(diǎn)包括：
易于安裝到資產(chǎn)中，同時保持機(jī)械耦合信號的完整性 具有 IEPE 數(shù)據(jù)輸出格式的寬帶寬 MEMS 加速度計(jì)傳感器 IEPE 、模擬輸入帶寬從 DC 到 54 kHz 的高保真數(shù)據(jù)采集 (DAQ) 解決方案 嵌入式網(wǎng)關(guān)捕捉和存儲原始數(shù)據(jù)，用于本地或聯(lián)網(wǎng)處理 使用 ADI 的 IIO 示波器應(yīng)用實(shí)時顯示頻域數(shù)據(jù) 直接將傳感器數(shù)據(jù)流傳輸至熱門的數(shù)據(jù)分析工具，例如 Python 和 MATLAB ®
CbM 開發(fā)平臺主要由四種不同的元件構(gòu)成（如圖 1 所示），我們將分別逐一介紹，然后介紹整個組合解決方案。
圖 1. 構(gòu)成 CbM 開發(fā)平臺的元件
高度精準(zhǔn)、高保真的數(shù)據(jù)捕捉和處理 在帶寬更寬、傳感器噪聲更低時，可以更早檢測到故障，例如軸承問題、氣蝕和齒輪嚙合。數(shù)據(jù)采集電子設(shè)備必須確保測量的振動數(shù)據(jù)高度保真，這一點(diǎn)非常重要；否則可能導(dǎo)致重要的故障信息丟失。確保振動數(shù)據(jù)保真，這樣我們就可以更快地發(fā)現(xiàn)變化趨勢，且非常自信地提供預(yù)測性維護(hù)建議，從而減少機(jī)械元件不必要的磨損，隨之延長資產(chǎn)的使用壽命。
對重要性較低的資產(chǎn)實(shí)施狀態(tài)監(jiān)控的經(jīng)濟(jì)高效的方法 壓電式加速度計(jì)是最關(guān)鍵的資產(chǎn)上使用的最高性能的振動傳感器，對于這些資產(chǎn)來說，性能比成本更重要。一直以來，壓電傳感器的高成本都阻礙了對重要性較低的資產(chǎn)實(shí)施狀態(tài)監(jiān)控�，F(xiàn)在， MEMS 振動傳感器在噪聲、帶寬和 g 范圍等方面都不遜于壓電式傳感器，這讓維護(hù)和設(shè)備管理人員能夠更深入地了解重要性較低的資產(chǎn)，這些資產(chǎn)以前采用故障排除或被動維護(hù)計(jì)劃。這主要是因?yàn)?/span>MEMS 的性能高，成本低。現(xiàn)在，我們可以使用經(jīng)濟(jì)高效的方法來持續(xù)監(jiān)控中低等重要性的資產(chǎn)。我們可以利用先進(jìn)的振動傳感技術(shù)，輕松識別和修復(fù)資產(chǎn)上不必要的磨損，幫助延長資產(chǎn)的使用壽命。這也有助于提高設(shè)備的整體效率，減少機(jī)器或工藝停機(jī)時間。
監(jiān)控資產(chǎn) — 檢測問題 對于 CbM 和 PdM ，可以使用多種不同類型的檢測模式。大部分應(yīng)用都涉及電流檢測、電磁檢測、流量監(jiān)控和其他幾種模式。振動檢測是 CbM 中最常用的模式，壓電式加速度計(jì)則是最常用的振動傳感器。在本節(jié)中，我們將回顧技術(shù)進(jìn)步如何推動振動傳感器領(lǐng)域不斷發(fā)展，以及這對應(yīng)用決策產(chǎn)生什么樣的影響。
MEMS 與壓電式加速度計(jì) 壓電式加速度計(jì)是性能非常高的傳感器，但要達(dá)到該性能，需要做出許多設(shè)計(jì)取舍。例如，壓電式加速度計(jì)通常都是用在有線安裝中，這是因?yàn)樗鼈儠倪^多功率、體積可能很大（尤其是三軸傳感器），且成本高昂。綜合上述所有這些因素，在整個工廠內(nèi)使用壓電式傳感器是不現(xiàn)實(shí)的，所以，它們一般只用在關(guān)鍵資產(chǎn)上。
MEMS 加速度計(jì)一直沒有足夠的帶寬、噪聲過高， g 范圍也僅支持監(jiān)控不太重要的資產(chǎn)，這種情況直到最近才發(fā)生改變。 MEMS 技術(shù)的最新進(jìn)展克服了這些限制，使 MEMS 振動傳感器能夠監(jiān)控低端資產(chǎn)，也能監(jiān)控非常重要的資產(chǎn)。表 1 顯示了壓電式傳感器和 MEMS 傳感器在 CbM 應(yīng)用中所需的重要特性。 MEMS 加速度計(jì)體積小、可通過電池供電運(yùn)行數(shù)年、成本低，且性能不遜于壓電式傳感器，正快速成為許多 CbM 應(yīng)用的首選傳感器。
CN0549 CbM 開發(fā)平臺兼容 MEMS 和 IEPE 壓電式加速度計(jì)，可在不同傳感器類型之間進(jìn)行基準(zhǔn)比較。
表 1.MEMS 與壓電式加速度計(jì)
壓電
MEMS
直流響應(yīng)
?
耐沖擊
?
集成機(jī)會（ 3 軸、 ADC 、警報(bào)、 FFT ）
?
性能隨時間和溫度的變化
?
功耗
?
體積（越小越好）
?
自測
?
實(shí)現(xiàn)類似性能的成本
?
噪聲
?
帶寬
?
?
機(jī)械連接
?
?
行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口
?
?
g 范圍
?
?
現(xiàn)有 IEPE 基礎(chǔ)設(shè)施中使用 MEMS 加速度計(jì)
如表 1 所示，與壓電式傳感器相比， MEMS 加速度計(jì)現(xiàn)在可以提供具有競爭力的規(guī)格和性能，但是，它們能夠取代現(xiàn)有的壓電式傳感器嗎？為了便于設(shè)計(jì)人員評估并使用 MEMS 加速度計(jì)來取代壓電式加速度計(jì)， ADI 設(shè)計(jì)了一個接口，它可以兼容 CbM 應(yīng)用中實(shí)際使用的 IEPE 標(biāo)準(zhǔn)壓電式傳感器接口。
IEPE 傳感器接口和機(jī)械安裝 (CN0532) CN0532 （如圖 2 所示）是一個 IEPE 轉(zhuǎn)換電路，讓 MEMS 加速度計(jì)和現(xiàn)有 IEPE 傳感器一樣，直接與 IEPE 基礎(chǔ)設(shè)施無縫連接。
圖 2.CN0532 MEMS IEPE 轉(zhuǎn)換電路
單軸 MEMS 傳感器通常有三條輸出線路：電源、接地和加速度輸出。 IEPE 基礎(chǔ)設(shè)施只需要兩條：一條線路接地，另一條傳輸電源 / 信號。電流傳輸給傳感器，當(dāng)傳感器檢測到振動時，由同一條線路輸出電壓。
圖 3. 說明 MEMS 傳感器如何與現(xiàn)有的 IEPE 基礎(chǔ)設(shè)施（電源和數(shù)據(jù)）連接的簡化示意圖
CN0532 PCB 的設(shè)計(jì)厚度為 90 mils ，以保持?jǐn)?shù)據(jù)手冊中給出的 MEMS 加速度計(jì)的頻率響應(yīng)性能。測試裝置采用螺釘安裝，開箱即可進(jìn)行測試。安裝塊、 PCB 和焊錫膏等均進(jìn)行了廣泛表征，以確保全帶寬機(jī)械轉(zhuǎn)換功能、最大限度地提高傳感器帶寬內(nèi)各類故障的可見性，并通過捕捉這些故障來延長資產(chǎn)的使用壽命。這些解決方案讓 CbM 設(shè)計(jì)人員能夠輕松將 MEMS 加速度計(jì)集成到他們的資產(chǎn)中，并與現(xiàn)有的壓電式基礎(chǔ)設(shè)施無縫連接。
對于高頻振動測試，機(jī)械信號路徑的完整性非常重要。換句話說，從信號源到傳感器，振動信號必須沒有衰減（由于阻尼）或放大（由于諧振）。如圖 4 所示，一個鋁質(zhì)安裝塊 ( EVAL-XLMOUNT1 ) 、四個螺釘安裝座和一個厚 PCB ，確保對目標(biāo)頻率范圍提供平坦的機(jī)械響應(yīng)。 IEPE 參考設(shè)計(jì)讓設(shè)計(jì)人員能夠輕松使用 MEMS 傳感器來取代壓電式傳感器。
圖 4. 振動測量測試裝置：使用 EVAL-XLMOUNT1 鋁質(zhì)安裝塊將 EVAL-CN0532-EBZ 板連接至振動臺
圖 5.EVAL-CN0532 的頻率響應(yīng)與 ADXL1002 數(shù)據(jù)手冊給出的頻率響應(yīng)的比較
振動到比特 —— 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的完整性 現(xiàn)在，我們知道可以使用 MEMS 傳感器來代替 IEPE 壓電傳感器。也知道如何將它們輕松地安裝到資產(chǎn)上，同時保持?jǐn)?shù)據(jù)表給出的性能。對于 CbM 開發(fā)平臺，重要的一點(diǎn)是它能夠收集高質(zhì)量的轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)（無論是基于 MEMS 還是基于壓電式傳感器），然后將數(shù)據(jù)輸送至正確的環(huán)境中。接下來，我們看看如何獲取 IEPE 傳感器數(shù)據(jù)并保持最高的數(shù)據(jù)保真度，以開發(fā)最好的 CbM 算法或機(jī)器學(xué)習(xí)算法。我們的另一款 CbM 參考設(shè)計(jì) CN0540 可以幫助實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)。
適用于 IEPE 傳感器的高保真 24 位數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) (CN0540) 圖 6 顯示了一款經(jīng)過實(shí)驗(yàn)室測試和驗(yàn)證的 IEPE DAQ 信號鏈。這款參考設(shè)計(jì)提供了兼容 MEMS 和壓電式加速度計(jì)的優(yōu)化模擬信號鏈。 ADI 不僅關(guān)注基于 MEMS 加速度計(jì)的解決方案。請注意，壓電式加速度計(jì)提供出色的性能，是廣泛使用的振動傳感器；所以，壓電式加速度計(jì)是適用于精密信號鏈產(chǎn)品的重要傳感器。
圖 6 所示的電路是適用于 IEPE 傳感器的傳感器到比特（數(shù)據(jù)采集）信號鏈，由電流源、輸入保護(hù)、電平轉(zhuǎn)換和衰減級、三階抗混疊濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 驅(qū)動器和全差分 ∑-Δ ADC 組成。 CbM 系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員在使用壓電式加速度計(jì)時，需要使用高性能模擬信號鏈來實(shí)現(xiàn)振動數(shù)據(jù)保真。設(shè)計(jì)人員只需將 IEPE 傳感器或 CN0532 IEPE 傳感器直接連接到 CN0540 DAQ 參考設(shè)計(jì)，就可以評估信號鏈的性能。 ADI 對此設(shè)計(jì)進(jìn)行了廣泛測試，提供開源設(shè)計(jì)文件（原理圖、布局文件、材料清單等），以輕松將其集成到終端解決方案中。
CN0540 IEPE 數(shù)據(jù)采集板是一種經(jīng)過測試和驗(yàn)證的模擬信號鏈，專用于獲取 IEPE 傳感器振動數(shù)據(jù)，具有優(yōu)于 100 dB 的信噪比 (SNR) 。市場上大多數(shù)與壓電傳感器連接的解決方案都采用交流耦合，不具備直流和亞赫茲測量能力。 CN0540 適用于直流耦合應(yīng)用場景，在這些場景中，必須保留信號的直流分量，或者必須確保系統(tǒng)響應(yīng)低至 1 Hz 或更低的頻率。
采用 2 個 MEMS 傳感器和 3 個壓電傳感器對高精度數(shù)據(jù)采集參考設(shè)計(jì)進(jìn)行測試，如表 2 所示。從表中可以看出，每個傳感器的 g 范圍、噪聲密度和帶寬都有很大差別，價(jià)格也是如此。值得注意的是，壓電傳感器仍具有最佳的噪聲性能和振動帶寬。
對于 CN0540 ，系統(tǒng)帶寬設(shè)置為 54 kHz ，信號鏈噪聲性能是針對在該帶寬范圍內(nèi)能夠達(dá)到 >100 dB 動態(tài)范圍的傳感器，例如， Piezotronics PCB 621B40 型加速度計(jì)可以在 30 kHz 時達(dá)到 105 dB 。 CN0540 旨在提供超越當(dāng)前振動傳感器性能的帶寬和精度，確保它不會成為收集高性能振動數(shù)據(jù)時的阻礙。在同一系統(tǒng)上比較 MEMS 和壓電式傳感器并確定基準(zhǔn)是非常容易的。無論與 MEMS 傳感器、壓電傳感器還是與兩者一起工作， CN0540 都能為數(shù)據(jù)采集和處理提供最佳信號鏈解決方案，所以必然會設(shè)計(jì)為嵌入式解決方案。
當(dāng)我們說 MEMS 傳感器能以更低的成本提供相當(dāng)?shù)男阅軙r， ADXL1002 的 SNR 為 83 dB ，但與壓電傳感器相比，其成本低 10 倍以上。 MEMS 傳感器現(xiàn)在可替代除最高性能的壓電傳感器以外的所有傳感器，且成本低廉。
圖 6.CN0540 ：適用于 IEPE 傳感器，可進(jìn)行高性能、寬帶寬、精密數(shù)據(jù)采集
表 2.MEMS 和壓電傳感器及其相應(yīng)的噪聲密度測量值
傳感器
范圍 (±g )
輸出范圍 峰峰值 (V)
線性度 (%FSR)
NSD
(µg /√Hz)
平坦帶寬 (kHz)
平坦帶寬下的噪聲 (µg RMS)
平坦帶寬下的動態(tài)范圍 (dB)
ADXL1002
50
4
0.1
25
11
2622
82.60
ADXL1004
500
4
0.25
125
24
19365
85.32
PCB 621B40
500
10
1
10
30
1732
104.95
PCB 352C04
500
10
1
4
10
400
118.93
PCB 333B52
5
10
1
0.4
3
22
98.50
嵌入式網(wǎng)關(guān) 在 DAQ 信號鏈獲得高保真振動數(shù)據(jù)之后，必須處理這些數(shù)據(jù)，并實(shí)時查看和 / 或?qū)?shù)據(jù)發(fā)送至機(jī)器學(xué)習(xí)或云環(huán)境，這是嵌入式網(wǎng)關(guān)的工作。
在本地實(shí)時處理振動數(shù)據(jù) Intel® (DE10-Nano) 和 Xilinx® (Cora Z7-07S) 支持兩種嵌入式平臺，其中包括對所有相關(guān) HDL 、設(shè)備驅(qū)動器、軟件包和應(yīng)用的支持。每個平臺都運(yùn)行嵌入式 ADI Kuiper Linux® ，讓您能夠?qū)崟r顯示時域和頻域數(shù)據(jù)，通過以太網(wǎng)訪問實(shí)時捕捉的數(shù)據(jù)，連接熱門的數(shù)據(jù)分析工具（例如 MATLAB 或 Python ），甚至連接各種云計(jì)算實(shí)例（例如 AWS 和 Azure ）。嵌入式網(wǎng)關(guān)可以通過以太網(wǎng)向您選定的算法開發(fā)工具傳輸 6.15 Mbps （ 256 kSPS × 24 位）。嵌入式網(wǎng)關(guān)的一些關(guān)鍵特性包括：
Intel Terasic DE10-Nano
雙核 Arm® Cortex® -A9 MP Core 處理器，搭載采用雙精度浮點(diǎn)單元 (FPU) 的 800 MHz neon ™ 框架媒體處理引擎 1 千兆以太網(wǎng) PHY ，采用 RJ45 連接器
Digilent Cora Z7-07S (Xilinx)
667 MHz Cortex-A9 處理器，緊密集成 Xilinx FPGA 512 MB DDR3 存儲器 USB 和以太網(wǎng)連接
IIO 示波器（如圖 7 所示）是一款與 ADI Kuiper Linux 一起安裝的免費(fèi)開源應(yīng)用，可以幫助您快速顯示時域和頻域數(shù)據(jù)。它基于 Linux IIO 框架進(jìn)行構(gòu)建，直接與 ADI 的 Linux 設(shè)備驅(qū)動器連接，可以在一個工具中完成設(shè)備配置、設(shè)備數(shù)據(jù)讀取和可視化顯示。
圖 7.IIO 示波器顯示 5 kHz 純音的 FFT
ADI Kuiper Linux 鏡像也支持行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)工具，例如 MATLAB 和 Python 。通過使用可以配合 IIO 框架工作的連接層，開發(fā)出 IIO 綁定用于將數(shù)據(jù)流直接傳輸至這些典型的數(shù)據(jù)分析工具。設(shè)計(jì)人員可以使用這些強(qiáng)大工具，結(jié)合 IIO 集成框架，用于顯示和分析數(shù)據(jù)、開發(fā)算法，以及執(zhí)行硬件環(huán)路測試和其他數(shù)據(jù)處理技術(shù)。提供完整示例，展示如何將高質(zhì)量的振動數(shù)據(jù)傳輸至 MATLAB 或 Python 工具。
使用 CN0549 進(jìn)行預(yù)測性維護(hù)開發(fā) 為 PdM 應(yīng)用開發(fā)機(jī)器學(xué)習(xí) (ML) 算法一般包含 5 大步驟，如圖 8 所示。在進(jìn)行預(yù)測性維護(hù)時，通常使用回歸模型，而不是分類模型來預(yù)測即將發(fā)生的故障。向預(yù)測性模型輸入的訓(xùn)練數(shù)據(jù)越多，其性能表現(xiàn)越出色。如果只輸入 10 分鐘的振動數(shù)據(jù)，可能無法檢測到所有操作特性，但是如果輸入 10 小時的數(shù)據(jù)，則檢測幾率大大增加，如果收集 10 天的數(shù)據(jù)，則模型的性能將更強(qiáng)。
圖 8. 開發(fā) PdM 應(yīng)用的步驟
圖 9.CN0549 示例用例
CN0549 在一個易于使用的系統(tǒng)中提供數(shù)據(jù)收集步驟，在該系統(tǒng)中，我們可以將高性能振動數(shù)據(jù)流傳輸至所選的機(jī)器學(xué)習(xí)環(huán)境。
MEMS IEPE 傳感器隨附機(jī)械安裝塊，可以將 MEMS 傳感器無縫安裝到資產(chǎn)或振動臺上。注意， IEPE 壓電傳感器也可與本系統(tǒng)配合使用，輕松安裝到資產(chǎn)、振動臺等裝置中。在將數(shù)據(jù)流傳輸至數(shù)據(jù)分析工具之前，應(yīng)先驗(yàn)證傳感器安裝，確保不會產(chǎn)生任何干擾諧振�？梢允褂� IIO 示波器輕松且實(shí)時完成這種檢查。系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒后，可以定義一個用例，如圖 9 所示，例如，在 70% 的負(fù)載下正常運(yùn)行的電機(jī)。之后，可以將高質(zhì)量的振動數(shù)據(jù)流傳輸至基于 MATLAB 或 Python 的數(shù)據(jù)分析工具，例如 TensorFlow 或 PyTorch （以及許多其他工具）。
通過分析，可以確認(rèn)能夠定義該資產(chǎn)的健康狀況的特征和特性。建立可以定義正常運(yùn)行狀況的模型后，即可檢測或仿真故障。可以重復(fù)使用第 4 步來確定能夠定義故障的關(guān)鍵特征，由此生成模型。將故障數(shù)據(jù)與正常運(yùn)行電機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，可得到預(yù)測模型。
以上簡要概述了 CbM 開發(fā)平臺支持的機(jī)器學(xué)習(xí)流程。需要注意的是，該平臺可以確保將最高質(zhì)量的振動數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)器學(xué)習(xí)環(huán)境。
本文 第 2 部分 將詳細(xì)介紹軟件堆棧、數(shù)據(jù)流和開發(fā)策略，并從數(shù)據(jù)專家或機(jī)器學(xué)習(xí)算法開發(fā)人員的角度介紹使用 Python 和 MATLAB 的示例。此外，還將概述軟件集成，以及本地和基于云的開發(fā)選項(xiàng)。
