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直交機(jī)械手臂由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精準(zhǔn)，價(jià)格低廉，因而在自動(dòng)化設(shè)備中應(yīng)用及其廣泛。其所用的驅(qū)動(dòng)方式主要有以下四種：電力驅(qū)動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)。
其中電力驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最為廣泛。下面我為大家簡(jiǎn)單介紹這四種驅(qū)動(dòng)式。
1、電氣驅(qū)動(dòng)
電力驅(qū)動(dòng)是直交機(jī)械手臂使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是使用，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)(直交型機(jī)械手臂可以達(dá)到數(shù)百公斤)，光電檢測(cè)、傳動(dòng)、控制功能強(qiáng)大，并可采用多種靈活的控制方式。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)特性，在垂直安裝的時(shí)候通常須要安裝減速裝置，防止突然斷電時(shí)機(jī)械臂滑落損壞產(chǎn)品。有部分機(jī)械手臂已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)，可以讓減速裝置簡(jiǎn)化，又可以提高精度。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)
氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂通常由空氣壓縮系統(tǒng)、氣管、控制閥，儲(chǔ)氣罐等組成，其特點(diǎn)是氣源方便、氣壓壓力較大、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不容易控制，精確度低，抓舉能力低下。
3、液壓驅(qū)動(dòng)
液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂通常由液壓系統(tǒng)(液壓油裝置、馬達(dá))、閥門、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂執(zhí)行裝置進(jìn)行工作。液壓驅(qū)動(dòng)壓力比較大，通常具有很大的負(fù)載能力(高達(dá)幾百公斤)，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓系統(tǒng)要求有較高的制造工藝和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)
機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手臂只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用鏈條連桿等裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作可靠，工作速度快，成本低，但不易于調(diào)整。
其它還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)等，只適用于特定場(chǎng)合，沒(méi)有大規(guī)模采用。
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