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RS485絕對值編碼器通訊協(xié)議資料  
編碼器RS485自由通訊協(xié)議  
正常工作狀態(tài)編碼器按照編程設(shè)定參數(shù)：波特率為設(shè)定值，一般為9600、19200、38400等，數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無奇偶校驗(yàn)，無控制流。 
編碼器的主被動(dòng)模式需對編碼器進(jìn)行設(shè)定。 
編碼器為主動(dòng)模式時(shí)，即編碼器主動(dòng)向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)長度為13位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：＝±DATA，即： 
12345678910111213=±DATA  
其中，“＝”為前導(dǎo)字母，±為符號(hào)位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由0～9構(gòu)成，范圍為-9,999,999,999～＋9,999,999,999。最后是回車符（0D）。 
編碼器地址為被動(dòng)模式時(shí)，即問答模式。上位機(jī)向編碼器發(fā)送詢問指令，指令為4位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：#AB（帶地址返回主測量值詢問指令為：&AB）。 
AB為編碼器地址，范圍為0到99。 
編碼器對上位機(jī)回答的數(shù)據(jù)格式與主動(dòng)模式發(fā)送的數(shù)據(jù)格式是一樣的。 
（帶地址返回的數(shù)據(jù)格式在“＝”與符號(hào)位之間有“AB>”，“>”為分隔符） 
RS485絕對值編碼器通訊協(xié)議資料 
例：被動(dòng)模式，地址設(shè)為1，波特率為19200，與上位機(jī)通訊時(shí)的數(shù)據(jù)為： 
發(fā)送：2330310D發(fā)送：2630310D 
接收：3D2B303030303030303031320D接收：3D30313E2B303030303030303031320D 
即，發(fā)送＃01接收＝＋0000000012。即，發(fā)送&01接收＝01>＋0000000012。 
編程允許線（Poen）的使用 
編程模式時(shí)，編碼器棕色線與編程允許線（Poen）并在一起接正電源，蘭色線接電源地線。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。 
非編程模式，即正常工作時(shí)，建議將蘭色線與編程允許線（Poen）并在一起接電源地線。 
RS485絕對值編碼器通訊協(xié)議資料 
RS485通訊的注意事項(xiàng)： 
1．通訊速率與傳輸距離是一對矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。 
2．在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。 
3．在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS485接線最好使用雙屏蔽電纜。 
4．多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。 
5．當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。 
6．由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS485電路損壞
上海精芬機(jī)電-編碼器  12:19:39
注意事項(xiàng)
RS485主從式多機(jī)通訊協(xié)議一、數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議此協(xié)議定義了一個(gè)控制器能認(rèn)識(shí)使用的消息結(jié)構(gòu),而不管它們是經(jīng)過何種網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的。它描述了一控制器請求訪問其它設(shè)備的過程，如何回應(yīng)來自其它設(shè)備的請求，以及怎樣偵測錯(cuò)誤并記錄。它制定了消息域格局和內(nèi)容的公共格式。此協(xié)議決定了每個(gè)控制器須要知道它們的設(shè)備地址，識(shí)別按地址發(fā)來的消息，決定要產(chǎn)生何種行動(dòng)。如果需要回應(yīng)，控制器將生成反饋信息按本協(xié)議發(fā)出。1、數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)上轉(zhuǎn)輸控制器通信使用主—從技術(shù)，即僅一設(shè)備（主設(shè)備）能初始化傳輸（查詢）。其它設(shè)備（從設(shè)備）根據(jù)主設(shè)備查詢提供的數(shù)據(jù)作出相應(yīng)反應(yīng)。主設(shè)備可單獨(dú)和從設(shè)備通信，也能以廣播方式和所有從設(shè)備通信。如果單獨(dú)通信，從設(shè)備返回一消息作為回應(yīng)，如果是以廣播方式查詢的，則從設(shè)備不作任何回應(yīng)。協(xié)議建立了主設(shè)備查詢的格式：設(shè)備（或廣播）地址、功能代碼、所有要發(fā)送的數(shù)據(jù)、一錯(cuò)誤檢測域。從設(shè)備回應(yīng)消息也由協(xié)議構(gòu)成，包括確認(rèn)要行動(dòng)的域、任何要返回的數(shù)據(jù)、和一錯(cuò)誤檢測域。如果在消息接收過程中發(fā)生一錯(cuò)誤(無相應(yīng)的功能碼)，或從設(shè)備不能執(zhí)行其命令，從設(shè)備將建立一錯(cuò)誤消息并把它作為回應(yīng)發(fā)送出去。2、在對等類型網(wǎng)絡(luò)上轉(zhuǎn)輸在對等網(wǎng)絡(luò)上，控制器使用對等技術(shù)通信，故任何控制都能初始和其它控制器的通信。這樣在單獨(dú)的通信過程中，控制器既可作為主設(shè)備也可作為從設(shè)備。在消息位，本協(xié)議仍提供了主—從原則，盡管網(wǎng)絡(luò)通信方法是“對等”。如果一控制器發(fā)送一消息，它只是作為主設(shè)備，并期望從設(shè)備得到回應(yīng)。同樣，當(dāng)控制器接收到一消息，它將建立一從設(shè)備回應(yīng)格式并返回給發(fā)送的控制器。3、查詢—回應(yīng)周期 （1）查詢查詢消息中的功能代碼告之被選中的從設(shè)備要執(zhí)行何種功能。數(shù)據(jù)段包含了從設(shè)備要執(zhí)行功能的任何附加信息。錯(cuò)誤檢測域?yàn)閺脑O(shè)備提供了一種驗(yàn)證消息內(nèi)容是否正確的方法。（2）回應(yīng)如果從設(shè)備產(chǎn)生一正常的回應(yīng)，在回應(yīng)消息中的功能代碼是在查詢消息中的功能代碼的回應(yīng)。數(shù)據(jù)段包括了從設(shè)備收集的數(shù)據(jù)。如果有錯(cuò)誤發(fā)生，功能代碼將被修改以用于指出回應(yīng)消息是錯(cuò)誤的，同時(shí)數(shù)據(jù)段包含了描述此錯(cuò)誤信息的代碼。錯(cuò)誤檢測域允許主設(shè)備確認(rèn)消息內(nèi)容是否可用。二、傳輸方式控制器能設(shè)置傳輸模式為RS485串行傳輸，通信參數(shù)為9600，n，8,1。在配置每個(gè)控制器的時(shí)候，在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的所有設(shè)備都必須選擇相同的串口參數(shù)。地址 功能代碼 數(shù)據(jù)數(shù)量 數(shù)據(jù)1 ……. 數(shù)據(jù)n CRC字節(jié)每個(gè)字節(jié)的位• 1個(gè)起始位• 8個(gè)數(shù)據(jù)位，最小的有效位先發(fā)送• 1個(gè)停止位錯(cuò)誤檢測域• CRC(循環(huán)冗余碼校驗(yàn))三、消息幀1．幀格式傳輸設(shè)備將消息轉(zhuǎn)為有起點(diǎn)和終點(diǎn)的幀，這就允許接收的設(shè)備在消息起始處開始工作，讀地址分配信息，判斷哪一個(gè)設(shè)備被選中（廣播方式則傳給所有設(shè)備），判知何時(shí)信息已完成。錯(cuò)誤消息也能偵測到并能返回結(jié)果。消息發(fā)送至少要以10ms 時(shí)間的停頓間隔開始。傳輸?shù)牡谝粋�(gè)域是設(shè)備地址。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備不斷偵測網(wǎng)絡(luò)總線，包括停頓間隔時(shí)間內(nèi)。當(dāng)?shù)谝粋�(gè)域（地址域）接收到，每個(gè)設(shè)備都進(jìn)行解碼以判斷是否發(fā)往自己的。在最后一個(gè)傳輸字符之后，一個(gè)至少10ms 時(shí)間的停頓標(biāo)定了消息的結(jié)束。一個(gè)新的消息可在此停頓后開始。整個(gè)消息幀必須作為一連續(xù)的流轉(zhuǎn)輸。如果在幀完成之前有超過5ms時(shí)間的停頓時(shí)間，接收設(shè)備將刷新不完整的消息并假定下一字節(jié)是一個(gè)新消息的地址域。同樣地，如果一個(gè)新消息在小于5ms的時(shí)間內(nèi)接著前個(gè)消息開始，接收的設(shè)備將認(rèn)為它是前一消息的延續(xù)。這將導(dǎo)致一個(gè)錯(cuò)誤，因?yàn)樵谧詈蟮腃RC域的值不可能是正確的。一典型的消息幀如下所示：起始間隔 設(shè)備地址 功能代碼 數(shù)據(jù)數(shù)量及數(shù)據(jù) CRC校驗(yàn) 結(jié)束2、地址域消息幀的地址域包含一個(gè)字符8Bit。可能的從設(shè)備地址是0…247 (十進(jìn)制)。單個(gè)設(shè)備的地址范圍是1…247。主設(shè)備通過將要聯(lián)絡(luò)的從設(shè)備的地址放入消息中的地址域來選通從設(shè)備。當(dāng)從設(shè)備發(fā)送回應(yīng)消息時(shí)，也把自己的地址放入回應(yīng)的地址域中，以便主設(shè)備知道是哪一個(gè)設(shè)備作出回應(yīng)。地址0是用作廣播地址，以使所有的從設(shè)備都能認(rèn)識(shí)。3、如何處理功能域消息幀中的功能代碼域包含了一個(gè)字符8Bits�？赡艿拇�碼范圍是十進(jìn)制的1…255。當(dāng)然，有些代碼是適用于所有控制器，有此是應(yīng)用于某種控制器，還有些保留以備后用。當(dāng)消息從主設(shè)備發(fā)往從設(shè)備時(shí)，功能代碼域?qū)⒏嬷畯脑O(shè)備需要執(zhí)行哪些行為。例如去讀取當(dāng)前檢測參量的值或開關(guān)狀態(tài)，讀從設(shè)備的診斷狀態(tài)，允許調(diào)入、記錄、校驗(yàn)在從設(shè)備中的程序等。當(dāng)從設(shè)備回應(yīng)時(shí)，它使用功能代碼域來指示是正�；貞�(yīng)(無誤)還是有某種錯(cuò)誤發(fā)生（稱作異議回應(yīng)）。對正�；貞�(yīng)，從設(shè)備僅回應(yīng)相應(yīng)的功能代碼。對異議回應(yīng)，從設(shè)備返回一等同于正常代碼的代碼，但功能代碼的最高位為邏輯1。例如：一從主設(shè)備發(fā)往從設(shè)備的消息要求讀一組保持寄存器，將產(chǎn)生如下功能代碼：0 0 0 0 0 0 1 1 （十六進(jìn)制03H）對正常回應(yīng)，從設(shè)備僅回應(yīng)同樣的功能代碼。對異議回應(yīng)，它返回：1 0 0 0 0 0 1 1 （十六進(jìn)制83H）除功能代碼因異議錯(cuò)誤作了修改外，從設(shè)備將一獨(dú)特的代碼放到回應(yīng)消息的數(shù)據(jù)域中，這能告訴主設(shè)備發(fā)生了什么錯(cuò)誤。主設(shè)備應(yīng)對程序得到異議的回應(yīng)后，典型的處理過程是重發(fā)消息，或者診斷發(fā)給從設(shè)備的消息并報(bào)告給操作員。4、數(shù)據(jù)域從主設(shè)備發(fā)給從設(shè)備消息的數(shù)據(jù)域包含附加的信息：從設(shè)備用于進(jìn)行執(zhí)行由功能代碼所定義的行為所必須的數(shù)據(jù)。如果沒有錯(cuò)誤發(fā)生，從設(shè)備返回的數(shù)據(jù)域包含請求的數(shù)據(jù)。如果有錯(cuò)誤發(fā)生，此域包含一異議代碼，主設(shè)備應(yīng)用程序可以用來判斷采取下一步行動(dòng)。在某種消息中數(shù)據(jù)域可以是0長度。例如，主設(shè)備要求從設(shè)備回應(yīng)通信事件記錄，從設(shè)備回應(yīng)不需任何附加的信息。數(shù)據(jù)域最長為70字節(jié)。5、錯(cuò)誤檢測域錯(cuò)誤檢測域包含一字節(jié)8Bits。錯(cuò)誤檢測域的內(nèi)容是通過對消息內(nèi)容進(jìn)行循環(huán)冗長檢測方法得出的。CRC域附加在消息的最后，故CRC字節(jié)是發(fā)送消息的最后一個(gè)字節(jié)。四、錯(cuò)誤檢測方法1、超時(shí)檢測用戶要給主設(shè)備配置一預(yù)先定義的超時(shí)時(shí)間間隔，這個(gè)時(shí)間間隔要足夠長，以使任何從設(shè)備都能作為正常反應(yīng)。如果從設(shè)備檢測到一傳輸錯(cuò)誤，消息將不會(huì)接收，也不會(huì)向主設(shè)備作出回應(yīng)。這樣超時(shí)事件將觸發(fā)主設(shè)備來處理錯(cuò)誤。發(fā)往不存在的從設(shè)備的地址也會(huì)產(chǎn)生超時(shí)。2、CRC檢測CRC域是一個(gè)字節(jié)，檢測了整個(gè)消息的內(nèi)容。它由傳輸設(shè)備計(jì)算后加入到消息中。接收設(shè)備重新計(jì)算收到消息的CRC，并與接收到的CRC域中的值比較，如果兩值不同，則有誤，從設(shè)備對本消息不作回應(yīng)。通訊網(wǎng)絡(luò)只設(shè)有一個(gè)主機(jī)，所有通信都由他發(fā)起。網(wǎng)絡(luò)可支持254個(gè)之多的遠(yuǎn)程從屬控制器，但實(shí)際所支持的從機(jī)數(shù)要由所用通信設(shè)備決