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一、問題現(xiàn)象
用戶通過以下編程：
# define XCH 0
# define YCH 1
double fUnit[]={ 3200/5.0, 3200/5.0}; //脈沖當(dāng)量，每毫米脈沖數(shù)
//每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為3200，每轉(zhuǎn)毫米數(shù)為5.0
short axisArray[]={ XCH, YCH };//選擇XY兩軸
long distArray[]={ x * fUnit[XCH], y*fUnit[YCH] }; //x和y為毫米單位的絕對位置
d1000_start_ta_line( 2, axisArray, distArray, 10, 10, 0.0);//勻速插補(bǔ)
通過實際運動發(fā)現(xiàn)以下情況：
No.1 當(dāng)X=100,Y=0，即水平方向，所花時間為10.002秒
No.2 當(dāng)X=0,Y=100，即垂直方向，所花時間為10.003秒
No.3 當(dāng)X=100，Y=100，即45度斜線，所花時間為10.005秒
即三種情況下的運行時間幾乎相當(dāng)（當(dāng)中的微小時間差可能由系統(tǒng)的多任務(wù)特性引起的），而實質(zhì)上當(dāng)走45度斜線時，其距離等于100*sqrt(2) = 100*1.414=141.4毫米，由此可見距離長了許多，故其速度也快了許多。此種情況在速度慢的情況下表現(xiàn)不明顯，但是在激光切割時，速度不穩(wěn)定，同樣的能量切割出來的效果就不一致，質(zhì)量也就不能過關(guān)。
二、原因分析
DMC1000的開發(fā)較早，對于直線插補(bǔ)的算法是采用三角函數(shù)進(jìn)行合成，故以上設(shè)定的10,10,0.0的速度是對距離長的運動軸有效（即長軸），不是一個矢量的速度，由此可見，同樣的速度設(shè)定會因為直線的斜率不同而快慢不一致。
三、解決方法
解決此問題也很簡單，每次需要重新計算長軸的速度，以用于作為插補(bǔ)速度，下面給出原代碼，以對上面的代碼進(jìn)行補(bǔ)充：
double fP1 = distArray[XCH] - (double)d1000_get_command_pos(XCH);
double fP2 = distArray[YCH] - (double)d1000_get_command_pos(YCH);
double fLen= sqrt( fP1*fP1 + fP2*fP2 );
if( fLen < 1 )//0脈個不要
return nAxises;
long nStart,nSpeed; //計算出新的速度
if( fabs(fP1)>fabs(fP2) )
{
double kx = fP1 / fLen;
double AP = kx * fP1;
kx = AP / fP1;
nStart = long(fUnit[XCH] * speed.start * kx );
nSpeed = long(fUnit[XCH] * speed.speed * kx );
}
else{
double ky = fP2 / fLen;
double AP = ky * fP2;
ky = AP/ fP2;
nStart = long(fUnit[YCH]*ky);
nSpeed = long(fUnit[YCH]*ky);
}
nStart和nSpeed是計算出來的最后設(shè)定的速度。
關(guān)于speed是一個速度結(jié)構(gòu)，大致如下（單位：毫米/秒）
typedef struct tag_SPEED
{
double start;
double speed;
double accel;
};
四、附帶聲明
在DMC1000以后的系列控制卡，如：DMC2000,DMC3000,DMC5000，對矢量速度的設(shè)定都已進(jìn)行充分的考慮，不再需要用戶添加額外的代碼進(jìn)行計算了。
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狀 態(tài)：
離線
公司簡介
產(chǎn)品目錄
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公司名稱：
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深圳市雷賽智能控制股份有限公司
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| 聯(lián) 系 人： |
梁邦敏
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| 電 話： |
755-26401178
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| 傳 真： |
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深圳市南山區(qū)登良路天安南油工業(yè)區(qū)2棟3樓 |
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