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安迪ADSD-S同步伺服在三軸全自動(dòng)繞線(xiàn)機(jī)上的應(yīng)用
一、 前言
該繞線(xiàn)機(jī)采用全伺服馬達(dá)及高精度直線(xiàn)導(dǎo)軌和滾珠絲桿控制，系統(tǒng)采用眾為興ＣＮＣ觸膜屏全中文介面，實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作２４小時(shí)生產(chǎn)，能與全自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)及無(wú)人車(chē)間兼容配套。本機(jī)適用于各類(lèi)型高精度音圈（跑道型，方型）、各類(lèi)型粗細(xì)線(xiàn)自粘線(xiàn)圈（激光頭線(xiàn)圈、硬盤(pán)線(xiàn)圈、ＩＣ卡線(xiàn)圈、產(chǎn)品標(biāo)簽線(xiàn)圈、讀寫(xiě)卡線(xiàn)圈、傳感器線(xiàn)圈、振動(dòng)馬達(dá)線(xiàn)圈，太陽(yáng)能搖擺線(xiàn)圈、貼片型線(xiàn)圈，多線(xiàn)并繞線(xiàn)圈及各種高精密異形線(xiàn)圈。滾珠絲桿主軸X馬達(dá)功率伺400W，排線(xiàn)Y馬達(dá)功率伺服400W，尾座軸Z馬達(dá)功率 伺服400W 每小時(shí)產(chǎn)能600 PCS/H（每層30圈，2層）。
二、 三軸繞線(xiàn)機(jī)的結(jié)構(gòu)
三、 控制方案
四、 調(diào)試及參數(shù)
三個(gè)軸的特性及要求簡(jiǎn)介
三軸繞線(xiàn)機(jī)三個(gè)軸分別為：排線(xiàn)電機(jī)、繞線(xiàn)電機(jī)（主軸電機(jī)）、尾座電機(jī)。要求分別如下：
繞線(xiàn)軸：慣量和負(fù)載較大，電機(jī)最高轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)，對(duì)應(yīng)主軸轉(zhuǎn)速為3600轉(zhuǎn)（升速比為32:26）。
尾座軸：控制線(xiàn)圈的寬度，精度要求為1絲以?xún)?nèi)。動(dòng)作順序?yàn)�，尾座向前，撞到金屬立柱后，轉(zhuǎn)矩增加至設(shè)定數(shù)值（H01/02設(shè)定值），以此作為基準(zhǔn)，尾座后退。這個(gè)軸精度要求最高。因?yàn)樯衔粰C(jī)系統(tǒng)為開(kāi)環(huán)，尾座撞到立柱后，脈沖依然在增加，伺服驅(qū)動(dòng)器電流環(huán)需迅速響應(yīng)，然后后退，保證每次后退的距離準(zhǔn)確。
排線(xiàn)軸：將線(xiàn)圈排成要求的節(jié)距，屬于三個(gè)軸中要求較低的一個(gè)。
參數(shù)列表
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大連安迪交流同步伺服選型和相關(guān)參數(shù)設(shè)置 |
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軸 |
排線(xiàn)軸 |
繞線(xiàn)軸 |
尾座軸 |
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伺服驅(qū)動(dòng)器 |
ADSD-S23-0.4K |
ADSD-S23-0.4K |
ADSD-S23-0.4K |
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伺服永磁電機(jī) |
ADSM-S60-013M30 |
ADSM-S60-013M30 |
ADSM-S60-013M30 |
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B00 |
1 |
1 |
1 |
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B01 |
2 |
2 |
2 |
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B02 |
30 |
25 |
2 |
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B03 |
17 |
8 |
1 |
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B10 |
25 |
35 |
25 |
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B20 |
0 |
0 |
0 |
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B36 |
70 |
120 |
70 |
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H01 |
2500 |
2500 |
1800 |
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H02 |
DA00 |
DA00 |
E800 |
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Y13 |
969 |
969 |
969 |
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Y18 |
65364 |
65364 |
65364 |
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L05/L06 |
40 |
40 |
40 |
調(diào)試注意事項(xiàng)
1．H01/H02的調(diào)整。該繞線(xiàn)機(jī)最關(guān)鍵的就是尾座電機(jī)的轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)，轉(zhuǎn)矩過(guò)大造成機(jī)械損壞，并且響應(yīng)過(guò)慢；轉(zhuǎn)矩過(guò)小造成電機(jī)特性不好。同時(shí)繞線(xiàn)軸對(duì)于啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩也有限制，防止啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩過(guò)大對(duì)工件沖擊。
2．B02/B03的設(shè)置。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)要求，尾座和排線(xiàn)精度為1絲/脈沖，根據(jù)絲杠螺距設(shè)置尾座軸即可；但是排線(xiàn)軸涉及到排線(xiàn)寬度控制，原位開(kāi)關(guān)為感應(yīng)開(kāi)關(guān)，有一定誤差，需根據(jù)實(shí)際排線(xiàn)寬度計(jì)算設(shè)置該值。繞線(xiàn)軸根據(jù)上位機(jī)1轉(zhuǎn)/3200脈沖的設(shè)置即可。
3．B10參數(shù)的設(shè)置。尾座軸B10參數(shù)不可設(shè)置過(guò)小，容易造成線(xiàn)圈寬度不準(zhǔn)確。排線(xiàn)軸B10參數(shù)需合理設(shè)置，防止電機(jī)剛性過(guò)高震動(dòng)，并保證初次排線(xiàn)和后續(xù)排線(xiàn)的精度差距。
4．B36參數(shù)的設(shè)置。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)慣量的不同，設(shè)置即可，避免電機(jī)震動(dòng)。
五、 結(jié)論
安迪伺服在三軸自動(dòng)繞線(xiàn)機(jī)上的成功應(yīng)用，完全滿(mǎn)足了客戶(hù)的要求性能，降低了客戶(hù)的成本。同時(shí)具備了在音圈繞線(xiàn)機(jī)市場(chǎng)推開(kāi)的條件。
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