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天津羅升企業(yè)有限公司 伺服處技術(shù)工程師 劉曉華
天津羅升企業(yè)有限公司自2004年開始在中國全面推廣以斯列ELMO伺服展品，負責ELMO產(chǎn)品在中國的銷售和技術(shù)服務。
ELMO公司成立于1988年，是市場上第一家將超小型電子管（SMD）用于伺服點驅(qū)動器的公司，使將近輸氧化物半導體場效應晶體管（MOSFET）用于伺服驅(qū)動電源開關(guān)的主要公司之一。找到智能和簡易化的協(xié)調(diào)統(tǒng)一是ELMO研究和設計產(chǎn)的關(guān)鍵。
ELMO伺服驅(qū)動器選型方法
一旦你的電機選定了，接下來就要選擇驅(qū)動器了，究竟哪一種驅(qū)動器更適合你的電機呢？
恐怕這個問題困擾了我們許久了，尤其是ELMO伺服的銷售人員，其實只要遵循以下幾點，選擇一款合適的驅(qū)動器是非常簡單的事情：
1． 選擇你所需要的供電方式，有三種 單相交流，三相交流，直流
2． 計算所需要的持續(xù)電流和峰值電流，這回直接影響電機扭力的輸出大小
3． 電機所需要的最大轉(zhuǎn)速
4． 電機的反饋類型
一些常用的計算公式一起給出：
1．IAamp = 1.414 * IArms
2．P[w] = 0.1 * J[Nm] * V[RPM]
3．無刷電機最高轉(zhuǎn)速計算： Vmax[rpm] = VDC[V]/(1.414*Ke[Vrms/KRPM])
4．有刷電機最高轉(zhuǎn)速計算： Vmax[rpm] = VDC[V]/Ke[Vrms/KRPM]
5．單相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計算：VDC = VAC * 1.414
6．三相交流電壓轉(zhuǎn)直流電壓計算： VDC = VAC * 2.12
所要注意的就是按照公式速計算出來的最高轉(zhuǎn)速要乘以一個系數(shù)0.8，這是因為在電機線圈上電壓會有所損耗。
關(guān)于反饋的選型就非常簡單了，ELMO所支持的反饋種類問題只要是電器規(guī)格符合就可以了。
伺服系統(tǒng)的接線
有時在調(diào)試或者系統(tǒng)運行時會發(fā)生一些莫名其妙的無法解釋的錯誤，或者發(fā)現(xiàn)存在一些干擾等，千萬不要小看這些問題，因為這些問題會直接或間接的導致以下結(jié)果
1．如此精密的系統(tǒng)定位卻不準確
2．導致系統(tǒng)的其他硬件無法正常運行
3．導致硬件的損毀
4．導致軟件的失效
5．出現(xiàn)傷人事件
其實這些問題90%都是由于沒有按照標準安全接線或者選擇線纜有問題所造成的，這兩者多數(shù)情況下都被國內(nèi)工程設計人員所忽略，正確且安全的連接線纜，接地，屏蔽會使整個系統(tǒng)更健壯，可以有效地抵抗外部的電磁干擾，和更低EMI，從而提升伺服系統(tǒng)的性能。
1．正確的選擇線纜的尺寸規(guī)格（AWG）
2．正確的決定線纜所經(jīng)過的路徑
3．所有信號線纜和直流電源接線要進行雙絞和屏蔽
4．線纜的長度要合適
5．所有的系統(tǒng)組件要進行良好的接地，并且保證唯一的接地點
Maestro的使用和程序撰寫
Maestro是ELMO公司所推出的配合ELMO驅(qū)動器使用的功能強大的伺服控制系統(tǒng)，天津羅升在國內(nèi)也已經(jīng)有一些客戶在應用了，有些問題還是需要我們注意的。
1．務必接駁120歐姆終端電阻，這一點非常容易被忽略，對于CAN總線來說兩端接駁120歐姆終端電阻非常重要，如果沒有接駁或者只有一端接駁會造成通訊異常。
2．24VDC供電電源請使用雙絞帶屏蔽線纜并且屏蔽線纜和電源0V以及大地接駁在一起，詳細接線方式可以參考相關(guān)安裝手冊
3．Maestro的Firmware的下載，需要強調(diào)的是Maestro的Firmware更新速度比較快，如果現(xiàn)在的版本使用沒有問題，就無需更新，如果更新了，需要同時下載Composer軟件，以配合新的Firmware使用，一般情況Composer的軟件出品日期要比Firmware軟件出品日期晚一些。
4．Maestro API只提供VC6的程序的動態(tài)鏈接庫，所以用其他的編譯器是不可以的。
5．Maestro本身提供了一些CallBack函數(shù)，需要靈活運用，可以解決一些編程上遇到的問題。
新產(chǎn)品HARP的使用
為了滿足國內(nèi)一些客戶的需求，ELMO專門研制了HARP這個產(chǎn)品，它主要是針對于不太滿意Maestro的價格，又不需要Maestro如此復雜的功能的客戶，HARP可以看作是RS232轉(zhuǎn)CANOPEN的網(wǎng)關(guān)，其內(nèi)部無法存儲程序，所以只是一個單一的網(wǎng)關(guān)功能。目前這個硬件還沒有相應的軟件支持，只是提供各一些基于CANOPEN DS301協(xié)議的通訊格式，不過客戶已經(jīng)可以根據(jù)這些通訊格式直接對RS232進行編程，在不遠的將來，ELMO會提供一個類似于Interlude的動態(tài)鏈接庫，把相對于底層的軟件封裝起來，這樣一來可以使客戶的開發(fā)更簡單一些。
ELMO生產(chǎn)車間
ELMO的生產(chǎn)車間并不是很大，生產(chǎn)芯片的流水線有一條，但是從生產(chǎn)開始到電路的檢驗，整機的檢驗，出廠測試都是非常嚴格的，我被允許用照相機記錄了這一過程。
ELMO核心技術(shù)芯片生產(chǎn)線，用的是Samsung的
ELMO的這條生產(chǎn)線主要生產(chǎn)期關(guān)鍵的技術(shù)核心芯片，也就是功率開關(guān)芯片，這條生產(chǎn)線包括了貼片，焊接的工藝。
生產(chǎn)出來PCB
ELMO工作人員在用專用儀器檢測PCB是否合格
ELMO工作人員在作一些外圍電路的檢測，補焊工作
CORnet的整機組裝已經(jīng)基本完成
接下來的事情就是對號入庫的產(chǎn)品進行100%的通電檢測
這臺銑床的工作就是生產(chǎn)驅(qū)動器用的散熱片
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