|
摘要
一種使前后左右可移動(dòng)且可旋轉(zhuǎn)的機(jī)器人的機(jī)器手（１）從前后方向進(jìn)入工件（２）的上方或下方進(jìn)行定位的機(jī)器手（１）的定位裝置，其中，機(jī)器手（１）具有沿左右方向并列設(shè)置的一對(duì)第１傳感器（３）和設(shè)置在機(jī)器手（１）的側(cè)部的第２傳感器（４），當(dāng)機(jī)器手（１）進(jìn)入時(shí)、一對(duì)第１傳感器（３）根據(jù)檢測(cè)工件（１）的前端緣（２ａ）或后端緣（２ｂ）的機(jī)器人的座標(biāo)之差求出工件（２）的左右方向的傾斜角θ，根據(jù)一對(duì)第１傳感器（３）對(duì)工件的前端緣（２ａ）或后端緣（２ｂ）進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)第２傳感器（４）對(duì)工件的側(cè)緣（２ｃ）進(jìn)行檢測(cè)。因此可減小所需的空間、縮短生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間、并減少誤差原因。
權(quán)利要求
一種使機(jī)器人的機(jī)器手從前后方向進(jìn)入工件的上方或下方進(jìn)行定位的機(jī)器手的定位方法，其特征在于，所述機(jī)器手具有沿左右方向并列設(shè)置的一對(duì)第１傳感器和設(shè)置在側(cè)部的第２傳感器，包括：使所述機(jī)器手從前后方向進(jìn)入工件的上方或下方的機(jī)器手進(jìn)入工序；當(dāng)所述機(jī)器手進(jìn)入時(shí)、所述一對(duì)第１傳感器根據(jù)檢測(cè)工件的前端緣或后端緣的所述機(jī)器人的座標(biāo)之差求出所述工件的左右方向的傾斜角θ的傾斜角算出工序；在所述工件的上方或下方使所述機(jī)器手在左右方向上傾斜成傾斜角θ的傾斜角對(duì)準(zhǔn)工序；使機(jī)器手在使所述機(jī)器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態(tài)下向左右方向移動(dòng)、直至第２傳感器檢測(cè)到工件的側(cè)緣的第１左右定位工序；以及使機(jī)器手在使機(jī)器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態(tài)下從前后方向沿著傾斜角θ傾斜的方向移動(dòng)、直至所述一對(duì)第１傳感器檢測(cè)到工件的前端緣或后端緣的第１前后定位工序。
一種使前后左右可移動(dòng)且可旋轉(zhuǎn)的機(jī)器人，機(jī)器手從前后方向進(jìn)入工件的上方或下方進(jìn)行定位，的機(jī)器手的定位裝置，其中，機(jī)器手具有沿左右方向并列設(shè)置的傳感器和設(shè)置在機(jī)器手的側(cè)部的傳感器，當(dāng)機(jī)器手進(jìn)入時(shí)、傳感器根據(jù)檢測(cè)工件的前端緣或后端緣的機(jī)器人的座標(biāo)之差求出工件的左右方向的傾斜角θ，根據(jù)傳感器對(duì)工件的前端緣或后端緣進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)傳感器對(duì)工件的側(cè)緣進(jìn)行檢測(cè)。因此可減小所需的空間、縮短生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間、并減少誤差原因。
機(jī)器手定位
因?yàn)闄C(jī)器手有前后左右移動(dòng)且可以旋轉(zhuǎn)的特點(diǎn)。它就會(huì)根據(jù)自身的特點(diǎn)，來(lái)對(duì)進(jìn)行工件的拾取，定位。
那么，怎樣可以能得到準(zhǔn)定位呢！
當(dāng)零件進(jìn)入傳感器的采集范圍內(nèi)，傳感器就會(huì)將圖像數(shù)據(jù)傳送到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)程序就會(huì)調(diào)用我們公司開(kāi)發(fā)的Mvsion機(jī)器視覺(jué)軟件開(kāi)發(fā)包的庫(kù)函數(shù)。對(duì)圖像進(jìn)行光學(xué)表面檢測(cè),然后調(diào)用輪廓檢測(cè)和特征匹配等功能找到零件的方向、角度、中心等數(shù)據(jù)。
|
