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機械手的檢測和控制構成如下：
CCD：sony xc-es30
鏡頭：pentax b2514-d
光源：普通照明燈
視覺軟件：創(chuàng)科自動化公司的CKvision軟件包
圖像采集卡：PCI-V504
運動控制卡：ck-1004
I/O卡：創(chuàng)科自動化公司的pci1230數(shù)采集卡
驅動器：國產(chǎn)
馬達：三洋
其他：多個光電開關
工作過程：
在零件進入CCD的采集范圍內，CCD將圖像數(shù)據(jù)傳送到計算機。首先調用圖像濾波功能對圖像進行低級的處理，把圖像上雜點進行過濾，然后調用輪廓檢測和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等數(shù)據(jù)。把當前的檢測的實際數(shù)據(jù)和預制好數(shù)據(jù)進行比較計算，并把結果轉換到控制機械手的運動控制卡上。在機械手完成工作后又回到啟始位置等待下一個零件。
效能：
經(jīng)過技術上的改造，從工廠出來的產(chǎn)品得到了良好的改善，質量不再是摻差不齊。數(shù)量和質量都得到了保證。
深圳市創(chuàng)科自動化控制技術有限公司
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