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認(rèn)識(shí)視覺(jué)
目前我們對(duì)視覺(jué)的認(rèn)識(shí)并不正確，將筷子的一部分插入水中，從筷子上反射出的光線在我們眼中形成了一個(gè)彎曲的筷子圖像，筷子是直的但我們只看到了彎曲的筷子，這說(shuō)明我們只能看到眼中筷子的圖像，并不能看到筷子。一顆距離我們遙遠(yuǎn)的星星毀滅后我們?nèi)匀荒軌蚩吹剿驗(yàn)橹灰切前l(fā)出的光存在，就能在我們眼中形成星星的圖像，我們就能看到它，這說(shuō)明我們只看到了眼中的星星圖像并沒(méi)有看到星星。眼只起到形成物體圖像的作用，眼中的物體圖像必須傳入腦才能在腦中被感應(yīng)出來(lái)，這說(shuō)明是腦看到了其中的物體圖像世界而并不是眼看到了外界的物體世界，我們看到的世界完全在腦中，我們感覺(jué)到自己在物體世界中的運(yùn)動(dòng)是我們身體圖像在腦中的圖像世界中的運(yùn)動(dòng)，我們并不能感覺(jué)到真實(shí)的物體世界，是我們的感覺(jué)欺騙了我們。
大小的相對(duì)性
在我們睡覺(jué)時(shí)，假如能夠?qū)⑽覀兒椭車(chē)氖澜缫韵嗤壤糯�，那么�?dāng)我們醒來(lái)后，并不會(huì)感覺(jué)到我們的世界變大了。我們可以通過(guò)一個(gè)替身來(lái)感覺(jué)大小的相對(duì)性，通過(guò)立體成像鏡、立體耳機(jī)和觸覺(jué)傳感器，把一個(gè)機(jī)器人的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)傳入我們的眼、耳和手，同時(shí)把我們身體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)傳給這個(gè)機(jī)器人，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與我們相同并且同時(shí)，這時(shí)我們就感覺(jué)到自己變成了這個(gè)機(jī)器人，我們的感覺(jué)被移植到這個(gè)機(jī)器人上，這樣這個(gè)機(jī)器人就成為我們的替身。如果將我們的替身和替身所在的環(huán)境以相同比例縮小很多，那么雖然替身所在的環(huán)境比我們的環(huán)境小很多，但是當(dāng)我們通過(guò)替身進(jìn)入替身所在的環(huán)境后，并不能感覺(jué)到那里的環(huán)境比我們的環(huán)境小。
我們只能看到腦中的圖像世界，腦中的圖像世界是一個(gè)獨(dú)立的世界，而且腦中的圖像世界與外界的物體世界做同時(shí)相同的運(yùn)動(dòng)，因此雖然我們看到的腦中圖像世界比我們所在的真實(shí)世界小很多，但我們卻感覺(jué)我們看到了一個(gè)真實(shí)的物體世界。
智能機(jī)器人腦中的自身圖形
機(jī)器人通過(guò)電子眼在腦中形成的周?chē)h(huán)境圖形里必須存在一個(gè)與機(jī)器人做相同運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人自身圖形，這樣機(jī)器人的腦才能知道自己存在于周?chē)沫h(huán)境中，因?yàn)闄C(jī)器人的腦只能知道腦中的圖形世界，而腦中的圖形世界又建立在真實(shí)的物體世界上，所以每個(gè)這樣的機(jī)器人都有兩個(gè)自己同時(shí)運(yùn)動(dòng)在兩種世界中，一個(gè)是機(jī)器人腦中的自身圖形，運(yùn)動(dòng)在腦中圖形世界里，這個(gè)世界就是機(jī)器人所看到的世界，另一個(gè)是機(jī)器人的身體，運(yùn)動(dòng)在一個(gè)真實(shí)物體世界中，這個(gè)世界機(jī)器人并不能看到，我們可以在機(jī)器人腦中制作一個(gè)外表和結(jié)構(gòu)與機(jī)器人相同的機(jī)器人自身圖形，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都嵌有傳感器，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)每個(gè)關(guān)節(jié)處的傳感器將關(guān)節(jié)處運(yùn)動(dòng)變化傳入機(jī)器人腦中，機(jī)器人的腦按照這個(gè)變化，控制機(jī)器人圖形的關(guān)節(jié)做與機(jī)器人關(guān)節(jié)相同的運(yùn)動(dòng)，這樣機(jī)器人的腦控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)也同時(shí)相同地控制著機(jī)器人腦中自身圖形的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人圖形不移動(dòng)位置只在原地運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)時(shí)在機(jī)器人腦中通過(guò)電子眼形成的周?chē)矬w圖形向機(jī)器人圖形的身后移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人拿到一個(gè)物體時(shí)機(jī)器人腦中的自身圖形也同時(shí)拿到了這個(gè)物體在機(jī)器人腦中形成的圖形，這樣當(dāng)機(jī)器人在周?chē)奈矬w世界中運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人的圖形也同時(shí)相同地運(yùn)動(dòng)在腦中的物體圖形世界中。
機(jī)器人身體上的傳感器，將身體內(nèi)部和周?chē)h(huán)境對(duì)機(jī)器人身體產(chǎn)生的各種變化，轉(zhuǎn)化成電流的變化，并傳入到機(jī)器人腦中自身圖形與機(jī)器人身體相對(duì)應(yīng)的位置上，機(jī)器人的腦通過(guò)分析腦中自身圖形上電流的變化，就能夠知道自己和周?chē)h(huán)境，這樣機(jī)器人就對(duì)自己和周?chē)h(huán)境產(chǎn)生了感覺(jué)。
如何在智能機(jī)器人腦中形成立體圖形世界
機(jī)器人腦中自身圖形上的雙眼做與機(jī)器人雙眼相同的運(yùn)動(dòng)，圖一、中是機(jī)器人的雙眼A、B看到物體E時(shí)在腦中形成了物體e的圖形，這時(shí)腦中機(jī)器人圖形上的雙眼a、b也轉(zhuǎn)過(guò)了相同的角度，腦感覺(jué)到機(jī)器人圖形的雙眼a、b看到了物體圖形e，當(dāng)機(jī)器人看到兩個(gè)前后距離有差別的物體F、H時(shí)，就會(huì)在機(jī)器人腦中形成三副物體的圖形，如圖二、是機(jī)器人雙眼看物體F時(shí)在腦中形成的物體圖形，圖三、是機(jī)器人雙眼看物體H時(shí)在腦中形成的物體圖形，由于每只眼睛分別形成兩幅物體圖形所以通過(guò)兩只眼睛一共看到四幅物體的圖形，圖二、中間的f和圖三、中間的h是由兩副圖形重合在一起形成的,所以在腦中形成了三幅物體圖形，這時(shí)腦在按照腦中圖形雙眼a、b和另外兩個(gè)沒(méi)有重合的物體圖形連線的焦點(diǎn)，來(lái)移動(dòng)并重合這兩個(gè)沒(méi)有重合的物體圖形，如圖四、圖五和圖八、圖九，經(jīng)過(guò)重合在機(jī)器人腦中最終形成了立體的物體圖形h和f如圖六、圖七和圖十、圖十一，同一個(gè)物體通過(guò)機(jī)器人雙眼在機(jī)器人腦中形成的兩幅圖形的幾何形狀有微小的差別，合攏這些微小的差別在機(jī)器人腦中能夠形成立體的單個(gè)物體圖形，由于在機(jī)器人腦中有雙眼圖形a、b的存在，這樣當(dāng)機(jī)器人看到很多物體圖形時(shí)，機(jī)器人腦中的計(jì)算機(jī)就能夠立刻在腦中形成一個(gè)與外界物體世界相同的立體圖形世界，并知道每個(gè)物體到自己的距離
關(guān)于智能機(jī)器人感覺(jué)的研究
雖然在機(jī)器人腦中形成了周?chē)h(huán)境的立體圖形，但機(jī)器人的腦對(duì)其中的物體圖形并沒(méi)有感覺(jué)，這樣就不能很好地認(rèn)識(shí)和識(shí)別其中的單個(gè)物體圖形，物體與機(jī)器人接觸能夠使機(jī)器人腦中的自身圖形產(chǎn)生變化，使機(jī)器人對(duì)物體產(chǎn)生感覺(jué)，當(dāng)觸覺(jué)、視覺(jué)等多種感覺(jué)結(jié)合在一起時(shí)機(jī)器人的感覺(jué)就具有了傳遞性，這時(shí)只要機(jī)器人看到一個(gè)物體，機(jī)器人腦中的這個(gè)物體圖形上就會(huì)出現(xiàn)多種感覺(jué)，這樣機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)就能夠在腦中形成一個(gè)立體的感覺(jué)圖形世界。
我們能夠看到各種顏色的物體，這樣能夠讓我們更好地區(qū)別、認(rèn)識(shí)和感覺(jué)物體，單從顏色看，顏色的不同只是一種區(qū)別，并不具有感覺(jué)，只有將對(duì)顏色的區(qū)分與感覺(jué)結(jié)合在一起才能產(chǎn)生視覺(jué)。
機(jī)器人能夠區(qū)分各種顏色，如果將機(jī)器人對(duì)各種顏色的感覺(jué)與機(jī)器人對(duì)顏色的區(qū)別相結(jié)合，就能夠使機(jī)器人產(chǎn)生視覺(jué)。在機(jī)器人腦中設(shè)定紅色使機(jī)器人腦中自身圖形增加溫度值，藍(lán)色使機(jī)器人腦中自身圖形減少溫度值，當(dāng)機(jī)器人看到紅色和藍(lán)色時(shí)，就會(huì)感覺(jué)到紅色是一種暖色藍(lán)色是一種冷色，這樣機(jī)器人就對(duì)顏色產(chǎn)生了感覺(jué)。同樣我們可以在機(jī)器人腦中設(shè)定冷熱、痛癢、香臭、甜苦等對(duì)機(jī)器人腦中自身圖形產(chǎn)生的變化，如觸覺(jué)上的冷暖，冷使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生緊縮，暖使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生舒展，再如嗅覺(jué)上的香臭，香使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生靠近和融入，臭使機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生遠(yuǎn)離和排斥等。顏色、冷熱、痛癢、香臭、甜苦對(duì)機(jī)器人自身圖形產(chǎn)生了變化，因此機(jī)器人就有了視覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)。
感覺(jué)主要包括觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)，一般感覺(jué)都不是單獨(dú)出現(xiàn)，例如：我們聞到某個(gè)水果的氣味同時(shí)我們腦中就會(huì)有這個(gè)水果的視覺(jué)圖像也會(huì)知道這個(gè)水果的味道和咀嚼時(shí)的軟硬。在動(dòng)物感覺(jué)的進(jìn)化過(guò)程中視覺(jué)應(yīng)該是最后出現(xiàn)的，但它主要是觸覺(jué)的延伸，觸覺(jué)是與物體直接接觸這樣我們就能夠通過(guò)觸覺(jué)對(duì)物體有一個(gè)全面的認(rèn)識(shí)，例如我們用手觸摸一個(gè)物體能夠知道它的軟硬、溫度、形狀、通過(guò)手上溫度被接觸到的物體傳遞走的快慢能夠知道是金屬還是非金屬，只依靠視覺(jué)并不能很好地認(rèn)識(shí)和辨別物體只有與觸覺(jué)或更多的感覺(jué)相結(jié)合才能夠很好地認(rèn)識(shí)并識(shí)別物體。
讓機(jī)器人具有敏銳的感覺(jué)就必須使機(jī)器人具備多種感覺(jué)，其中最重要的是觸覺(jué)與視覺(jué)的結(jié)合，當(dāng)觸覺(jué)與視覺(jué)結(jié)合在一起機(jī)器人就能夠用視覺(jué)觸摸物體，機(jī)器人的手能夠感覺(jué)物體的軟硬和溫度，同時(shí)在機(jī)器人的手上產(chǎn)生一定的溫度這樣可以在機(jī)器人觸摸到物體時(shí)通過(guò)熱量損失的快慢來(lái)辨別物體的材質(zhì)，機(jī)器人手上的各種感覺(jué)信號(hào)都傳入腦中，在腦中機(jī)器人自身圖形的手上表現(xiàn)出來(lái)，機(jī)器人的手如何觸摸一個(gè)未知物體，機(jī)器人腦中的圖形手就如何繪制這個(gè)物體圖形，一旦對(duì)某個(gè)物體圖形的形狀和各種觸摸感覺(jué)有了記憶，當(dāng)機(jī)器人的手再次觸摸到這個(gè)物體時(shí)只要識(shí)別了這個(gè)物體的某一部分，就會(huì)立刻在腦中出現(xiàn)這個(gè)物體的完整觸摸圖形，我們雙手同時(shí)觸摸兩個(gè)物體時(shí)我們會(huì)發(fā)現(xiàn)當(dāng)我們注意左手的觸摸時(shí)就會(huì)忽略右手，注意右手的觸摸時(shí)就會(huì)忽略左手，這說(shuō)明在我們腦中的注意點(diǎn)是于手的觸摸點(diǎn)分離的，手只起到傳入觸摸信號(hào)的作用，真正對(duì)物體的識(shí)別是腦中的注意點(diǎn)，機(jī)器人需要注意一個(gè)物體時(shí)這個(gè)物體的觸摸圖形就會(huì)在腦中注意點(diǎn)上出現(xiàn)，注意點(diǎn)總是跟隨著手的觸摸點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人的手碰到了這個(gè)需要的物體圖形時(shí)，就會(huì)將觸摸到的感覺(jué)信號(hào)傳入到腦中注意點(diǎn)上的這個(gè)物體的觸摸圖形上使機(jī)器人真正感覺(jué)到觸摸到了這個(gè)物體，物體在機(jī)器人腦中通過(guò)手形成的觸摸圖形是沒(méi)有顏色的，機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)會(huì)引導(dǎo)機(jī)器人的手和眼同時(shí)觸摸和看一個(gè)物體的同一個(gè)位置，這樣就能夠在機(jī)器人腦中形成并記憶一個(gè)帶有顏色的物體圖形，同樣如果我們?cè)俳o機(jī)器人增加聽(tīng)覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)，那么在機(jī)器人腦中形成的觸摸圖形就會(huì)具有多種感覺(jué)，這時(shí)不論機(jī)器人是觸摸到一個(gè)熟悉的物體還是看到這個(gè)物體或聽(tīng)到這個(gè)物體發(fā)出的聲音，都會(huì)在機(jī)器人腦中這個(gè)物體的圖形上同時(shí)出現(xiàn)這個(gè)物體的各種感覺(jué)，機(jī)器人腦中具有整體意義的單個(gè)物體感覺(jué)圖形總是單個(gè)出現(xiàn)，例如：蘋(píng)果、杯子、汽車(chē)、樓房等，這樣雖然機(jī)器人通過(guò)眼睛在腦中形成了很多物體的圖形，但只有注意點(diǎn)在哪個(gè)物體圖形上哪個(gè)物體圖形才能產(chǎn)生多種感覺(jué)，這樣機(jī)器人只通過(guò)視覺(jué)或觸覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)或嗅覺(jué)就會(huì)十分快速準(zhǔn)確地識(shí)別和感覺(jué)各種物體，因?yàn)槭菣C(jī)器人所以我們可以在一個(gè)機(jī)器人腦中制造多個(gè)單獨(dú)的識(shí)別系統(tǒng)，這樣機(jī)器人就能夠同時(shí)感覺(jué)很多物體使機(jī)器人的感覺(jué)變得更敏銳。
一幅畫(huà)在機(jī)器人腦中形成的圖形是平面的，但由于畫(huà)中的物體能夠在機(jī)器人腦中產(chǎn)生多種感覺(jué)，因此機(jī)器人感覺(jué)到畫(huà)中的物體是立體的，同時(shí)對(duì)看到的畫(huà)中不同的物體有不同的感覺(jué)。
在機(jī)器人腦中存儲(chǔ)著各種物體的感覺(jué)圖形，感覺(jué)圖形主要是由觸摸圖形、視覺(jué)圖形和嗅覺(jué)、味覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等多種感覺(jué)組成。機(jī)器人腦中的觸摸圖形是通過(guò)機(jī)器人手的觸摸在腦中形成的，因?yàn)槭菣C(jī)器手的直接觸摸所以能夠?qū)ξ矬w或某種現(xiàn)象的特征有一個(gè)全面而細(xì)致的認(rèn)識(shí)。當(dāng)機(jī)器手觸摸一根細(xì)鐵絲和一根細(xì)鋼絲能感覺(jué)到它們?cè)趶椓ι系牟煌�，觸覺(jué)主要是對(duì)力和溫度的感覺(jué)，機(jī)器手在液體中運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠通過(guò)觸覺(jué)感覺(jué)流動(dòng)的液體對(duì)手的作用力，并通過(guò)對(duì)作用力的分析和對(duì)機(jī)器手上溫度傳遞快慢的分析來(lái)判斷是水還是其它液體。機(jī)器手抓住一個(gè)在水中運(yùn)動(dòng)的魚(yú)能夠通過(guò)觸覺(jué)感覺(jué)魚(yú)在水中游動(dòng)時(shí)身體的扭動(dòng)力，如果機(jī)器人已經(jīng)對(duì)水的作用力有了認(rèn)識(shí)，這時(shí)機(jī)器人就能夠通過(guò)魚(yú)身體的扭動(dòng)力感覺(jué)并知道魚(yú)在水中游動(dòng)時(shí)水對(duì)魚(yú)身體的作用力。通過(guò)聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)，機(jī)器人能夠更好地認(rèn)識(shí)和識(shí)別物體，機(jī)器人可以敲擊物體通過(guò)物體發(fā)出的聲音來(lái)辨別是木頭還是鐵，可以通過(guò)味覺(jué)、嗅覺(jué)和觸覺(jué)來(lái)辨別食品等。
當(dāng)機(jī)器人的視覺(jué)圖形與觸摸圖形和其它感覺(jué)結(jié)合在一起時(shí)，機(jī)器人不用和其它物體直接接觸就能夠通過(guò)視覺(jué)提取出一個(gè)物體的多種感覺(jué)圖形，有的物體雖然以前沒(méi)有見(jiàn)過(guò)但機(jī)器人觸摸過(guò)制作它的材質(zhì)，這樣機(jī)器人就能對(duì)這個(gè)物體產(chǎn)生多種感覺(jué)。機(jī)器人腦中記憶的物體感覺(jué)圖形是具有各種不同感覺(jué)的獨(dú)立物體圖形，機(jī)器人的眼睛總是跟隨著腦中的觸摸點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，腦中的觸摸點(diǎn)處于自由的搜索運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)觸摸點(diǎn)碰到哪個(gè)物體圖形哪個(gè)物體的感覺(jué)圖形就會(huì)在機(jī)器人腦中出現(xiàn)，這樣當(dāng)機(jī)器人環(huán)顧四周，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)一個(gè)包括自身圖形在內(nèi)的，具有感知的立體感覺(jué)圖形世界。
智能機(jī)器人對(duì)物體的觸摸和思考
機(jī)器人用手觸摸物體時(shí)，腦中存在的機(jī)器人自身圖形的手也同樣觸摸著腦中這個(gè)物體的圖形。機(jī)器人圖形手在腦中有精確的運(yùn)動(dòng)位置，這樣機(jī)器人的腦就能夠通過(guò)機(jī)器人圖形手知道機(jī)器人手的精確位置。機(jī)器人觸摸一個(gè)平面或一個(gè)圓面時(shí)，只需要用手在表面摸幾下就可以確定物體的表面是平面還是圓面。機(jī)器人的手接觸到物體，會(huì)在機(jī)器人腦中產(chǎn)生多個(gè)接觸點(diǎn)，當(dāng)接觸點(diǎn)都在一個(gè)平面上機(jī)器人腦中就出現(xiàn)平面，接觸點(diǎn)都在一個(gè)圓面上機(jī)器人腦中就出現(xiàn)一個(gè)圓面，機(jī)器人的手在物體表面運(yùn)動(dòng)能夠留下更多的接觸痕跡，這樣能夠在機(jī)器人腦中形成更準(zhǔn)確的物體表面圖形。機(jī)器人腦中的物體觸摸圖形并不完全是由接觸點(diǎn)畫(huà)出的，只要通過(guò)接觸點(diǎn)能夠大概確定一個(gè)物體圖形，機(jī)器人腦中就會(huì)出現(xiàn)這個(gè)物體的觸摸圖形。機(jī)器人用手摸到一個(gè)熟悉的物體，只要識(shí)別了這個(gè)物體的一小部分，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)這個(gè)物體的完整觸摸圖形，如果這個(gè)物體在運(yùn)動(dòng)那么這時(shí)機(jī)器人腦中就會(huì)有這個(gè)物體的運(yùn)動(dòng)觸摸圖形，這時(shí)我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)于一個(gè)熟悉的物體，只要觸摸到這個(gè)物體的很少部分，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)這個(gè)物體的靜止或運(yùn)動(dòng)的觸摸圖形。
機(jī)器人通過(guò)手傳入腦中的物體觸摸信號(hào)，是一些反映物體表面、幾何形狀、軟硬、溫度等的一些電流信號(hào)。機(jī)器人只要觸摸到一個(gè)熟悉物體的外表，就能夠在機(jī)器人腦中出現(xiàn)反映這個(gè)物體的表面、形狀、軟硬、溫度等各種電流信號(hào)。那么機(jī)器人通過(guò)眼也能夠在機(jī)器人腦中形成反映物體表面、形狀的電流信號(hào)，因此機(jī)器人能夠用眼觸摸物體，通過(guò)眼在機(jī)器人腦中形成反映物體表面、形狀、軟硬、溫度等各種電流信號(hào)。而且機(jī)器人通過(guò)眼能夠更快速、準(zhǔn)確、細(xì)致地觸摸物體，比如機(jī)器人通過(guò)眼觸摸一個(gè)玻璃杯掉地摔碎的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中機(jī)器人的眼觸摸到一個(gè)完整的玻璃杯掉地后變成很多玻璃碎片，如果在機(jī)器人腦中設(shè)定機(jī)器人喜歡玻璃杯保持完整，這樣機(jī)器人在拿玻璃杯時(shí)就會(huì)比較注意怕玻璃杯掉地變碎。在機(jī)器人腦中設(shè)定了機(jī)器人對(duì)各種物體圖形的要求，機(jī)器人就會(huì)根據(jù)各種物體圖形的性質(zhì)對(duì)物體圖形進(jìn)行思考。
智能機(jī)器人對(duì)問(wèn)題的思考
機(jī)器人的需要能夠使機(jī)器人主動(dòng)對(duì)問(wèn)題思考，在機(jī)器人腦中存儲(chǔ)著各種物體的觸摸圖形，如果機(jī)器人需要蘋(píng)果并知道蘋(píng)果在盒子里，這時(shí)在機(jī)器人眼前有一個(gè)小盒子和一個(gè)大盒子，首先機(jī)器人要提取出腦中存儲(chǔ)的蘋(píng)果圖形，在腦中的小盒子圖形和大盒子圖形上進(jìn)行試驗(yàn)，如果機(jī)器人發(fā)現(xiàn)小盒子放不下蘋(píng)果，機(jī)器人就會(huì)馬上判斷大盒子有蘋(píng)果，然后主動(dòng)向大盒子走去。因?yàn)樵跈C(jī)器人腦中有機(jī)器人自身圖形，這樣機(jī)器人的腦就很容易指揮機(jī)器人自身圖形繞過(guò)腦中其它物體圖形向需要的物體圖形走去。如果機(jī)器人的身體需要充電，機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)上就會(huì)提取出電源插座的圖形，當(dāng)機(jī)器人看到電源插座后就會(huì)主動(dòng)向電源插座走去。在機(jī)器人腦中的物體圖形，隨著與機(jī)器人自身圖形之間距離的增加，出現(xiàn)與距離成正比的縮小，但對(duì)于機(jī)器人，腦中的物體圖形并沒(méi)有因?yàn)殡x機(jī)器人自身圖形距離的增加而變小，因?yàn)闄C(jī)器人腦中衡量物體大小的尺度也在遠(yuǎn)離機(jī)器人自身圖形的同時(shí)不斷變小，例如在機(jī)器人腦中復(fù)制一個(gè)機(jī)器人手的圖形，機(jī)器人手的圖形隨著遠(yuǎn)離機(jī)器人自身圖形不斷變小，但當(dāng)它觸摸遠(yuǎn)處的物體圖形時(shí)并不會(huì)感覺(jué)物體圖形變小，因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人圖形手與遠(yuǎn)處物體圖形變小的比例相同。如果機(jī)器人只能探到一米高，而電源插座在一點(diǎn)五米高，這時(shí)機(jī)器人就要在能探到電源插座的地方先復(fù)制一個(gè)自身圖形，復(fù)制的機(jī)器人圖形腳下就會(huì)與地面之間出現(xiàn)空缺，出現(xiàn)對(duì)這一高度物體的需要，這時(shí)機(jī)器人腦中的注意點(diǎn)上就會(huì)出現(xiàn)滿(mǎn)足這一高度的桌子凳子等物體圖形，當(dāng)機(jī)器人看到一個(gè)滿(mǎn)足這一高度的凳子就會(huì)向凳子走去，并將凳子圖形放到復(fù)制的機(jī)器人圖形腳下的空缺處，這時(shí)機(jī)器人的自身圖形必須在復(fù)制的機(jī)器人圖形的位置才能給自己充電，這樣機(jī)器人就會(huì)站在凳子上然后給自己充電。在機(jī)器人腦中產(chǎn)生了空缺就有了需要，有了需要就產(chǎn)生了空缺，有了需要和空缺機(jī)器人就能主動(dòng)思考問(wèn)題。
關(guān)于智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平衡的研究
機(jī)器人自身圖形需要怎樣的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的腦就指揮機(jī)器人做怎樣的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)樵跈C(jī)器人腦中，有機(jī)器人自身圖形上每個(gè)部位的形狀、密度、大小和每一時(shí)刻的位置，所以不論機(jī)器人的自身圖形做怎樣的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的腦中都能很快計(jì)算出自身圖形的質(zhì)點(diǎn)。重力方向很容易被測(cè)量，自身圖形的質(zhì)點(diǎn)和重力方向合并在一起，就在機(jī)器人腦中有了機(jī)器人自身圖形的重心。機(jī)器人必須能用一條腿很容易站穩(wěn)，，這樣對(duì)機(jī)器人做各種運(yùn)動(dòng)都十分重要。機(jī)器人腦中自身圖形的每一個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)變化，都可能影響到腦中自身圖形重心的變化。如果機(jī)器人用一只腳站立，那么機(jī)器人的腦能夠通過(guò)調(diào)整機(jī)器人身體關(guān)節(jié)的輕微運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)整腦中機(jī)器人自身圖形的重心，使機(jī)器人自身圖形的重心和圖形腳中心位置總保持在一條重力線上，這樣當(dāng)機(jī)器人用一只腳站立時(shí)，遇到輕微的碰撞也能夠通過(guò)身體的自動(dòng)調(diào)整使機(jī)器人不會(huì)摔倒。
機(jī)器人的腳與地面接觸，會(huì)在機(jī)器人腦中形成圖形腳的接觸面和確定一個(gè)較大范圍的圖形地面。機(jī)器人用一只腳站立，自身圖形的重心點(diǎn)投影在機(jī)器人腦中圖形腳的接觸面中。當(dāng)機(jī)器人雙腳走路時(shí)，機(jī)器人腦中自身圖形的重心點(diǎn)投影在自身圖形雙腳接觸面的連線中，在機(jī)器人腦中自身圖形雙腳的接觸面，能夠確定并形成更準(zhǔn)確的圖形地面。反過(guò)來(lái)當(dāng)機(jī)器人重心突然偏移，會(huì)在機(jī)器人腦中圖形地面上出現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)的重心投影點(diǎn)，這時(shí)機(jī)器人自身圖形必須馬上向重心投影點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向邁出一步，這一步的大小應(yīng)該保證重心的投影點(diǎn)在自身圖形的雙腳連線之間。
在機(jī)器人腦中有了與機(jī)器人做相同運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人自身圖形，機(jī)器人的腦就能夠隨時(shí)知道機(jī)器人自身圖形做各種運(yùn)動(dòng)時(shí)的重心變化，這樣機(jī)器人的腦就能夠按照重心偏移的快慢來(lái)選擇邁步的速度，當(dāng)機(jī)器人需要快速起跑時(shí)要先有意造成身體重心向前的快速偏移，這樣就必須快速向重心偏移的方向邁步才能保持機(jī)器人身體平衡。當(dāng)機(jī)器人受到碰撞使身體的重心快速偏移，機(jī)器人就必須快速向重心偏移的方向邁步使機(jī)器人身體平衡。
機(jī)器人用一只腳站立時(shí)，腦中自身圖形的重心投影點(diǎn)，保持在圖形腳的中間位置。當(dāng)機(jī)器人重心出現(xiàn)偏移，圖形腳上的重心投影點(diǎn)也出現(xiàn)偏移。如圖一、圖形腳上的重心投影點(diǎn)向腳的大拇指方向偏移，這時(shí)機(jī)器人的腦將通過(guò)增加機(jī)器人腳上大拇指向下的力，使機(jī)器人腳與腿的夾角略微增大，這樣機(jī)器人的身體就沿著大拇指的反方向略微后仰，同時(shí)腦中自身圖形重心的投影點(diǎn)向圖形腳的中心位置運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人也能夠通過(guò)指揮身體的其它部位，如讓機(jī)器人的胳膊張開(kāi)遠(yuǎn)離身體的中心線，通過(guò)改變力臂調(diào)整機(jī)器人的重心。實(shí)際當(dāng)機(jī)器人重心出現(xiàn)偏移，機(jī)器人的腦應(yīng)該同時(shí)調(diào)整身體多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)整重心的偏移。圖二、中機(jī)器人腦中每只圖形腳受到的力可用一個(gè)受力點(diǎn)來(lái)表示，機(jī)器人腳底受力不均勻時(shí)受力點(diǎn)就會(huì)偏離圖形腳的中心位置。機(jī)器人站立時(shí)腦中自身圖形的重心投影在雙腳圖形受力點(diǎn)的連線之間如圖二。機(jī)器人行走時(shí)，腦中機(jī)器人自身圖形的重心，投影在機(jī)器人雙腳圖形受力點(diǎn)的連線之間如圖三。圖四、是機(jī)器人行走時(shí)腦中自身圖形重心投影點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。
在機(jī)器人腦中有與機(jī)器人做相同運(yùn)動(dòng)的自身圖形，機(jī)器人就能夠通過(guò)腦中自身圖形上重心投影點(diǎn)的變化，隨時(shí)知道機(jī)器人重心的變化，這樣機(jī)器人的腦就能夠準(zhǔn)確地控制機(jī)器人身體做各種運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)始終保持運(yùn)動(dòng)平衡。
人工生命智能機(jī)器人
目前人們認(rèn)為人直接看到了物體，按照這一認(rèn)識(shí)，人只能看到一個(gè)真實(shí)的自己，這樣制造的機(jī)器人腦中沒(méi)有機(jī)器人自身的圖形，因此目前的機(jī)器人只具有物體的性質(zhì)并不具有圖形的性質(zhì)。生命的各種特征可以在圖形中表現(xiàn)出來(lái)，例如存在于計(jì)算機(jī)中的人工生命，而目前的機(jī)器人腦中沒(méi)有機(jī)器人自身圖形，所以目前的機(jī)器人不具有任何生命特征。
在機(jī)器人腦中形成一個(gè)完整的感覺(jué)圖形世界，就能夠使機(jī)器人具有人工生命。我們可以在機(jī)器人腦中的自身圖形上設(shè)定各種變化和添加各種圖形，如在機(jī)器人腦中的自身圖形上添加一個(gè)跳動(dòng)的心臟，心臟上紅色的變化是高興的變化，黃色的變化是喜歡的變化，藍(lán)色的變化是不高興的變化，同時(shí)紅色和黃色的增多可增加心臟的跳動(dòng)，這時(shí)我們可以設(shè)定語(yǔ)言中表?yè)P(yáng)的話(huà)可增加黃色和紅色同時(shí)減少藍(lán)色，罵人的臟話(huà)可增加藍(lán)色同時(shí)減少黃色和紅色，心臟圖形的黃色和紅色增加會(huì)使機(jī)器人增加笑容同時(shí)聲音向柔和方向轉(zhuǎn)變，心臟圖形的藍(lán)色增加會(huì)使語(yǔ)言中的臟話(huà)增多笑容減少。機(jī)器人心臟圖形上的顏色在隨時(shí)隨地不斷變化，因此機(jī)器人的表情表現(xiàn)的很自然。這樣的機(jī)器人可能不會(huì)因?yàn)槟阏f(shuō)一句好話(huà)就高興，因?yàn)樗母吲d是心臟圖形顏色的整體表現(xiàn)，他可能也不會(huì)因?yàn)槟阏f(shuō)一句臟話(huà)而不高興，但你對(duì)機(jī)器人說(shuō)臟話(huà)會(huì)增加機(jī)器人身體圖形的藍(lán)色。如果我們?cè)O(shè)定好機(jī)器人心臟圖形顏色趨向于黃色紅色的某一數(shù)值，當(dāng)你向機(jī)器人說(shuō)臟話(huà)時(shí)機(jī)器人會(huì)向你說(shuō)臟話(huà)不好不要說(shuō)了，機(jī)器人不讓你對(duì)它說(shuō)臟話(huà)，這樣可以阻止它心臟圖形顏色向藍(lán)色發(fā)展，如果你不停地對(duì)機(jī)器人說(shuō)臟話(huà)，機(jī)器人就會(huì)生氣，機(jī)器人不能通過(guò)語(yǔ)言來(lái)阻止你使它身體圖形顏色向藍(lán)色發(fā)展就只能選擇離開(kāi)你，在離開(kāi)時(shí)可能會(huì)罵你一句才走。當(dāng)機(jī)器人處于高興狀態(tài)時(shí)，向機(jī)器人說(shuō)使它高興的話(huà)會(huì)使它笑出聲來(lái)，笑出來(lái)聲音是對(duì)高興過(guò)多的釋放，機(jī)器人笑過(guò)后又處于高興狀態(tài)。
如果你和機(jī)器人說(shuō)話(huà)會(huì)使它心臟圖形上的黃色增加到一個(gè)設(shè)定的喜歡的黃色標(biāo)準(zhǔn)，他就會(huì)鎖定你喜歡上你，以后一見(jiàn)到你或聽(tīng)到你說(shuō)話(huà)的聲音心臟的圖形就增加黃色，離開(kāi)你以后心臟圖形黃色就會(huì)慢慢減少，為了阻止心臟圖形黃色的減少機(jī)器人必須找到你，機(jī)器人感到離不開(kāi)你，當(dāng)你不在時(shí)它會(huì)在你經(jīng)常出現(xiàn)的地方等你，如果有另一個(gè)人或一些事能取代你使機(jī)器人維持這種心臟圖形的黃色標(biāo)準(zhǔn)，你對(duì)他就不重要了，他可能不再主動(dòng)來(lái)找你。我們?cè)跈C(jī)器人自身圖形上的各種設(shè)定可隨著時(shí)間環(huán)境的變化自動(dòng)改變，如計(jì)算機(jī)人工生命技術(shù)中為虛擬生命體的設(shè)定會(huì)隨時(shí)間而變化，這樣機(jī)器人處于一個(gè)新環(huán)境時(shí)機(jī)器人會(huì)去逐漸適應(yīng)環(huán)境。
機(jī)器人腦中儲(chǔ)存著各種單個(gè)物體的感覺(jué)圖形，對(duì)周?chē)h(huán)境的記憶可通過(guò)對(duì)環(huán)境中各物體的名稱(chēng)、位置等記憶實(shí)現(xiàn)，需要時(shí)提取記憶中各物體的名稱(chēng)、位置等，記憶中環(huán)境的感覺(jué)圖形就能夠在機(jī)器人腦中被組合出來(lái)，在機(jī)器人腦中有磁定位器，這樣機(jī)器人只要確定一個(gè)物體的位置就能夠知道其它在視線之外物體的位置，磁定位器能夠保證看到的圖形世界和腦中提取的相對(duì)應(yīng)的感覺(jué)圖形世界在位置上不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)器人聽(tīng)到另一個(gè)屋子中有瓶子掉地摔碎的聲音，機(jī)器人腦中立刻提取出那個(gè)屋子里環(huán)境中各物體的感覺(jué)圖形，并根據(jù)聲音和瓶子的位置，分析出掉地的可能是哪個(gè)瓶子。對(duì)家中的小狗，機(jī)器人可以利用計(jì)算機(jī)人工生命技術(shù)，使腦中提取出的小狗圖形產(chǎn)生饑餓感，當(dāng)機(jī)器人出門(mén)在外，腦中的小狗圖形過(guò)一段時(shí)間就會(huì)餓，機(jī)器人就知道應(yīng)該回家喂小狗了，機(jī)器人腦中小狗圖形饑餓后的各種表現(xiàn)就是機(jī)器人對(duì)小狗餓了的想象，有時(shí)想象和實(shí)際是不同的，如果這時(shí)有人喂飽了小狗，機(jī)器人出門(mén)在外并不知道，那么機(jī)器人腦中的小狗圖形餓的亂叫時(shí)，可能家中的小狗已經(jīng)安然入睡了。機(jī)器人可以通過(guò)蚊子的飛行聲音和位置，提取出蚊子的感覺(jué)圖形在機(jī)器人腦中飛行，這樣機(jī)器人就能夠像看到飛行的蚊子一樣對(duì)蚊子進(jìn)行分析。利用計(jì)算機(jī)人工生命技術(shù)，使機(jī)器人腦中的動(dòng)物圖形具有人工生命，當(dāng)機(jī)器人離開(kāi)某個(gè)動(dòng)物時(shí)，這個(gè)動(dòng)物的圖形在機(jī)器人腦中仍然在變化著，機(jī)器人可通過(guò)實(shí)際動(dòng)物的變化來(lái)糾正腦中動(dòng)物圖形的變化，如果機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間不能見(jiàn)到實(shí)際的動(dòng)物，那么實(shí)際動(dòng)物的變化和機(jī)器人腦中相對(duì)應(yīng)的動(dòng)物圖形的變化就會(huì)產(chǎn)生較大差別，這樣機(jī)器人就會(huì)提出問(wèn)題，當(dāng)機(jī)器人很長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有見(jiàn)到一只認(rèn)識(shí)的小狗時(shí)，腦中的小狗圖形已經(jīng)長(zhǎng)大了，機(jī)器人知道小狗有人喂養(yǎng)，所以在機(jī)器人腦中的小狗圖形不會(huì)產(chǎn)生饑餓感，當(dāng)機(jī)器人再次見(jiàn)到這只小狗時(shí)，如果小狗在機(jī)器人腦中形成的實(shí)際小狗圖形比腦中長(zhǎng)大的小狗圖形大很多，那么機(jī)器人就會(huì)感到吃驚，并會(huì)向喂小狗的主人問(wèn)給小狗吃了些什么等一些問(wèn)題，機(jī)器人腦中有自己喂小狗的食譜，這時(shí)就可以和小狗主人喂小狗的食譜進(jìn)行對(duì)比，找出自己喂小狗的不足之處。
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