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自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是近年來(lái)國(guó)內(nèi)外發(fā)展迅速并得到越來(lái)越廣泛應(yīng)用的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式。是一種功能多、規(guī)模大、利用率高的物資配送中心，廣泛應(yīng)用于大型倉(cāng)庫(kù)，能按照編制的入庫(kù)單/出庫(kù)單自動(dòng)地把物件從倉(cāng)庫(kù)入口搬運(yùn)到目的貨位或從指定貨位把物件搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)出口處。巷道堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取貨物的關(guān)鍵設(shè)備，它在高層固定貨架巷道中運(yùn)行，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的工作效率、可靠性及穩(wěn)定性等的優(yōu)劣在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用。實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)控制任務(wù)的方案較多，如繼電器控制、單片機(jī)控制、PLC控制等。由于可編程控制器PLC具有的高可靠性、高擴(kuò)展性，逐步成為堆垛機(jī)控制中的首選，應(yīng)用越來(lái)越多。
基于南大傲拓公司NA系列PLC的堆垛機(jī)自動(dòng)化解決方案，成為堆垛機(jī)控制的首選產(chǎn)品之一。
如何以強(qiáng)大PLC打造堆垛機(jī)控制系統(tǒng)
目前，堆垛機(jī)控制統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基本上以面向網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，屬于典型的分布式控制系統(tǒng)，上位機(jī)采用高性能的微機(jī)、工作站、服務(wù)器，在堆垛機(jī)現(xiàn)場(chǎng)則采用PLC與堆垛機(jī)相連，由于堆垛機(jī)自動(dòng)化一般在較長(zhǎng)距離內(nèi)運(yùn)行，PLC一般配置分布式IO，與上位機(jī)通訊可以采用紅外、數(shù)傳、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)等方式，由此構(gòu)成一個(gè)完整的堆垛機(jī)自動(dòng)化PLC控制系統(tǒng)。
基于NA400 PLC的解決方案讓堆垛機(jī)自動(dòng)化更加強(qiáng)大可靠。
NA400智能可編程控制器作為南大傲拓公司NA系列智能可編程控制器家族中的重要成員，在開(kāi)發(fā)研制過(guò)程中采用了工業(yè)控制領(lǐng)域的一系列最新成果和最新思想，總結(jié)了國(guó)外PLC的成功之處，瞄準(zhǔn)當(dāng)今PLC的最新發(fā)展趨勢(shì)，生產(chǎn)過(guò)程采用先進(jìn)的生產(chǎn)加工工藝和精制的外觀(guān)設(shè)計(jì)，相信會(huì)給您帶來(lái)耳目一新的感覺(jué)。它的主要特點(diǎn)如下：
 高性能的監(jiān)控(CPU)模件CPU模件采用符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEEE P996.1的嵌入式技術(shù)，Pentium級(jí)，主頻300MHz以上；大容量的電子硬盤(pán)及內(nèi)存；軟件采用實(shí)時(shí)多任務(wù)的嵌入式操作系統(tǒng)。高檔的軟硬件配置使得CPU模件具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力、運(yùn)算能力以及通訊處理能力，智能性由此可以得到明顯地提高。
 全智能化的I/O模件I/O模件全部智能化，除完成數(shù)據(jù)采集任務(wù)外，能夠?qū)Σ杉臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理，同時(shí)具有自診斷功能，保證在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的惡劣環(huán)境下更穩(wěn)定運(yùn)行，同時(shí)能更好地避免一些干擾信號(hào)對(duì)數(shù)據(jù)采集的影響。
開(kāi)放、標(biāo)準(zhǔn)的通訊網(wǎng)絡(luò)提供10M/100M以太網(wǎng)接口，支持Modbus/TCP規(guī)約。多套PLC與監(jiān)控軟件、上位機(jī)系統(tǒng)可組成廠(chǎng)級(jí)局域網(wǎng).強(qiáng)大的串口通訊功能串口通訊模件提供8個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232或RS-485通訊接口，每個(gè)串口均支持可編程方式。
 先進(jìn)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部通訊采用CANbus現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，通訊速率快、抗干擾能力強(qiáng)且易于擴(kuò)展。
 靈活、可靠的雙機(jī)熱備冗余方案支持雙CPU模件、雙以太網(wǎng)、雙機(jī)熱備冗余方案，實(shí)時(shí)備份數(shù)據(jù)，控制更加可靠。無(wú)需編制任何程序，免維護(hù)。
 方便實(shí)用的現(xiàn)地人機(jī)接口提供了與觸摸屏的串行通訊接口，支持Modbus通訊協(xié)議�？膳c多種觸摸屏直接連接，無(wú)需增加輔助設(shè)備，也無(wú)需編寫(xiě)通訊驅(qū)動(dòng)程序，實(shí)現(xiàn)非常簡(jiǎn)單。
 靈活的模件配置I/O模件、CPU模件和電源模件可以安裝在底板任何位置，雙機(jī)配置的情況下CPU模件可以安裝在不同的底板上，應(yīng)用更加靈活、方便、可靠。
 經(jīng)濟(jì)、靈活的系統(tǒng)配置NA400智能可編程控制器提供了經(jīng)濟(jì)實(shí)用的系統(tǒng)配置方案，主要體現(xiàn)在：
 擴(kuò)展I/O模件無(wú)需配置專(zhuān)用擴(kuò)展模件，只需擴(kuò)展電纜連接在擴(kuò)展底板上即可，降低了系統(tǒng)成本；
 功能強(qiáng)大的CPU模件提供了以太網(wǎng)接口，為用戶(hù)節(jié)省了以太網(wǎng)模件的開(kāi)支
 串口通訊模件提供8路標(biāo)準(zhǔn)的RS232/RS485接口，且可以方便地?cái)U(kuò)展，功能更強(qiáng)大，大大降低了與現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備通訊的成本；
 雙CPU熱備冗余系統(tǒng)中，無(wú)需支付象熱備模件這樣的軟、硬件開(kāi)銷(xiāo)，使系統(tǒng)更可靠、配置更經(jīng)濟(jì)。
 輸出密碼鎖技術(shù)開(kāi)關(guān)量輸出模件采用輸出密碼鎖技術(shù)，確�？刂戚敵霾粫�(huì)誤動(dòng)及拒動(dòng)。
 界面友好、功能強(qiáng)勁的編程軟件NAPro。NA400 PLC、NA600 PLC以及NA200 PLC使用同一編程軟件NAPro，該軟件除支持梯形圖、指令表、結(jié)構(gòu)文本等傳統(tǒng)編程方式外，還支持可視化的編程語(yǔ)言——流程圖編程，并且不同語(yǔ)言編寫(xiě)的程序之間可互相調(diào)用。尤其是采用流程圖編程，即使沒(méi)有任何編程經(jīng)驗(yàn)或從未學(xué)過(guò)其他編程語(yǔ)言的初學(xué)者也可輕松掌握。
典型配置
某大型飲料生產(chǎn)廠(chǎng)的立體倉(cāng)庫(kù)巷道長(zhǎng)120米，巷道兩邊為高層貨架，貨架每排60列、8層，一排貨架共400個(gè)貨位。有8個(gè)巷道，每個(gè)巷道配置一臺(tái)堆垛機(jī)，堆垛機(jī)從出口或入口開(kāi)始在巷道中前后運(yùn)動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)沿立柱可上下運(yùn)動(dòng)到目的貨位，然后貨叉結(jié)構(gòu)開(kāi)始抓取貨物、推入貨物到目的貨位、卸下貨物、貨叉收回到原位的順序，完成存放貨物任務(wù)。反之完成取出貨物任務(wù)。為了提高入出庫(kù)效率，堆垛機(jī)采用PLC自動(dòng)控制方式。
本系統(tǒng)采用8套NA400 PLC與一臺(tái)監(jiān)控上位機(jī)組成一個(gè)控制系統(tǒng)。考慮到堆垛機(jī)在巷道中的運(yùn)動(dòng)控制，每套PLC及上位機(jī)可以各增加一套數(shù)傳電臺(tái)模塊，組建數(shù)傳電臺(tái)無(wú)線(xiàn)通訊網(wǎng)路或者增加無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)設(shè)備，組建無(wú)線(xiàn)以太網(wǎng)絡(luò)。
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