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作為人形機(jī)器人新一代“神經(jīng)末梢”，六維力傳感器是解決運(yùn)動(dòng)控制難題的關(guān)鍵零部件。據(jù)了解，如今已有十幾家A股上市公司在該領(lǐng)域展開(kāi)“軍備競(jìng)賽”。

當(dāng)前，六維力傳感器的生產(chǎn)成本較高，降本需求迫切。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的快速推進(jìn)、需求的大幅增加，六維力傳感器價(jià)格也有望更加“親民”。冰零智能科技(常州)有限公司（下稱“冰零科技”）創(chuàng)始人賈永平表示，目前六維力傳感器的單價(jià)基本在2萬(wàn)元以上，但量產(chǎn)后有望降到2000元左右。

上市公司展開(kāi)“軍備競(jìng)賽”

8月11日晚間，九鼎投資(600053)公告，擬以2.13億元獲得南京神源生智能科技有限公司（下稱“南京神源生”）53.29%的股權(quán)。九鼎投資稱，南京神源生是“國(guó)內(nèi)少數(shù)具備六維力傳感器正向研發(fā)能力的企業(yè)之一”。2023年12月，南京神源生完成融資后估值為2億元。九鼎投資表示，隨著國(guó)內(nèi)外頭部人形機(jī)器人廠商紛紛在其產(chǎn)品中配置六維力傳感器，該產(chǎn)品的市場(chǎng)空間顯著擴(kuò)大，南京神源生未來(lái)發(fā)展前景良好，因此整體估值提升至3億元。

在九鼎投資跨界布局六維力傳感器之前，已經(jīng)有十多家上市公司在該領(lǐng)域展開(kāi)“軍備競(jìng)賽”。

東華測(cè)試此前在業(yè)績(jī)說(shuō)明會(huì)上表示，公司六維力傳感器處于小批量試制階段。8月14日，公司相關(guān)負(fù)責(zé)人向記者表示，公司正與幾家機(jī)器人廠家進(jìn)行技術(shù)交流并開(kāi)展樣品試用，“客戶提的需求千差萬(wàn)別，我們也在針對(duì)他們的需求進(jìn)行定制化研發(fā)”。

位于蘇州的敏芯股份向證券時(shí)報(bào)記者表示，公司目前啟動(dòng)了六維力傳感器、機(jī)器人用IMU以及手套型壓力及溫度傳感器的研發(fā)立項(xiàng)，并積極跟相關(guān)廠商進(jìn)行技術(shù)交流，推動(dòng)產(chǎn)品應(yīng)用。

昊志機(jī)電在互動(dòng)平臺(tái)提到，公司攻克了六維力傳感器等一系列核心功能部件技術(shù)，打破了智能機(jī)器人核心功能部件依賴進(jìn)口的局面，實(shí)現(xiàn)了智能機(jī)器人核心功能部件的全國(guó)產(chǎn)化。截至2025年上半年，公司機(jī)器人核心功能部件實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售收入1221.03萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)127%。

不少上市公司已經(jīng)將人形機(jī)器人作為未來(lái)發(fā)展的核心戰(zhàn)略業(yè)務(wù)，中鼎股份(000887)就是其中的典型代表。公司與核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)合資設(shè)立的合肥星匯傳感技術(shù)有限公司，主要產(chǎn)品包括六維力傳感器、扭矩傳感器等，將應(yīng)用于人形機(jī)器人手腕和腳踝、直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端以及旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端。

今年7月，三羊馬官方微信發(fā)布，旗下從事汽車(chē)傳感器業(yè)務(wù)的智人科技完成關(guān)鍵戰(zhàn)略布局，成功引入傳感器新勢(shì)力冰零科技為戰(zhàn)略投資者，業(yè)務(wù)也將延伸到機(jī)器人傳感器的研發(fā)生產(chǎn)。

此外，還有漢威科技(300007)、安培龍、杭州柯林、華培動(dòng)力(603121)、中航電測(cè)(300114)、索辰科技等上市公司也已經(jīng)布局人形機(jī)器人的“神經(jīng)末梢”。業(yè)內(nèi)人士向記者表示，預(yù)計(jì)還將有上市公司加入這場(chǎng)“軍備競(jìng)賽”。

為何成為“香餑餑”？

六維力傳感器突然成為“香餑餑”，與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的爆火密不可分。

“人形機(jī)器人是當(dāng)今世界科技領(lǐng)域最具潛力和前景的產(chǎn)業(yè)之一。”賈永平認(rèn)為。

“隨著機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的不斷拓展，對(duì)傳感器的需求將爆炸式增長(zhǎng)。”敏芯股份董事長(zhǎng)李剛對(duì)證券時(shí)報(bào)記者表示。

李剛在此前的采訪中提到，“在養(yǎng)老經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域，家庭智能化需求催生了對(duì)機(jī)器人的大量需求，而傳感器作為機(jī)器人的‘神經(jīng)末梢’，將在其中發(fā)揮關(guān)鍵作用。”

無(wú)論是常見(jiàn)的掃地機(jī)器人，還是走在前沿的人形機(jī)器人，傳感器都是其實(shí)現(xiàn)智能化操作的核心部件。坤維科技創(chuàng)始合伙人、CTO袁明論曾提到，“如果力的方向是固定的，可以采用一維力傳感器；如果力作用點(diǎn)與傳感器標(biāo)定參考點(diǎn)重合，但力的方向隨機(jī)變化，可以用三維力傳感器；而如果力的方向和作用點(diǎn)都在三維空間里隨機(jī)變化，就應(yīng)該選用六維力傳感器進(jìn)行測(cè)量。”

今年4月19日舉行的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，有部分人形機(jī)器人出現(xiàn)步態(tài)不穩(wěn)、失去平衡甚至摔倒的情況，反映出人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制能力存在提升空間。華金證券研報(bào)認(rèn)為，六維力傳感器可以很好地助力解決上述問(wèn)題。以行走和奔跑為例，人形機(jī)器人在腳踝或足底使用六維力傳感器，可以實(shí)時(shí)測(cè)量地面力的大小和方向分布，進(jìn)而將數(shù)據(jù)傳輸給小腦，通過(guò)控制算法調(diào)整人形機(jī)器人的機(jī)體平衡和步態(tài)，完成在非平整地面、障礙地面的穩(wěn)定行走和避障。六維力傳感器也能讓靈巧手更加勝任精細(xì)的操作工作：在手腕部位安裝六維力傳感器，哪怕0.1N微小的力度變化也能及時(shí)捕捉。

證券時(shí)報(bào)記者從多家機(jī)器人企業(yè)采訪獲悉，目前多款知名人形機(jī)器人配置了六維力傳感器。公開(kāi)信息顯示，特斯拉Optimus Gen 2配置了4個(gè)六維力傳感器、28個(gè)一維力傳感器及其他觸覺(jué)傳感器。優(yōu)必選Walker機(jī)器人的手腕和腳腕處，共搭載4個(gè)六維力傳感器。今年7月9日，智元機(jī)器人開(kāi)啟“全球首次通用具身機(jī)器人工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)常態(tài)化作業(yè)直播”期間，智元機(jī)器人通用業(yè)務(wù)部總裁王闖提到，遠(yuǎn)征A2-W機(jī)器人末端設(shè)置了六維力傳感器，“能識(shí)別物品重量、是否出現(xiàn)卡住的情況等”。

根據(jù)國(guó)際數(shù)據(jù)公司（IDC）發(fā)布，2024年中國(guó)人形機(jī)器人商用銷(xiāo)售出貨量約為2000臺(tái)。美國(guó)銀行全球研究分析師報(bào)告預(yù)測(cè)，2025年全球人形機(jī)器人出貨量可能達(dá)到1.8萬(wàn)臺(tái)。據(jù)中金公司研報(bào)預(yù)測(cè)，六維力傳感器未來(lái)在人形機(jī)器人中滲透率或高于30%。

降本是決勝關(guān)鍵

根據(jù)市場(chǎng)調(diào)研機(jī)構(gòu)MIR預(yù)計(jì)，到2030年，中國(guó)六維力傳感器年出貨量將突破百萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到數(shù)十億元，人形機(jī)器人將成為最主要的應(yīng)用場(chǎng)景。

不過(guò)，由于六維力傳感器目前的總銷(xiāo)量仍然較低，生產(chǎn)成本較高，業(yè)內(nèi)的降本需求極為迫切。

敏芯股份相關(guān)負(fù)責(zé)人向證券時(shí)報(bào)記者表示，目前六維力傳感器的價(jià)格差異較大。“進(jìn)口品牌的單價(jià)通常在2萬(wàn)元至10萬(wàn)元，國(guó)產(chǎn)中高端產(chǎn)品價(jià)格在1萬(wàn)元至5萬(wàn)元之間。”該負(fù)責(zé)人進(jìn)一步表示，六維力傳感器目前成本仍然很高，主要有三方面原因：從技術(shù)門(mén)檻上來(lái)看，需要高精度應(yīng)變計(jì)、復(fù)雜解耦算法和標(biāo)定工藝；從材料與工藝上來(lái)看，彈性體材料（如航空鋁或鈦合金）和精密加工成本高；從應(yīng)用規(guī)模來(lái)看，目前主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和航空航天等高端領(lǐng)域，尚未形成規(guī)模。

誰(shuí)能降低六維力傳感器的成本，誰(shuí)就有可能在“軍備競(jìng)賽”中占得先機(jī)。敏芯股份相關(guān)負(fù)責(zé)人認(rèn)為，當(dāng)前六維力傳感器的主要成本來(lái)源于應(yīng)變片和人工成本。隨著六維力傳感器需求擴(kuò)大，MEMS（微電子機(jī)械系統(tǒng)）技術(shù)的應(yīng)用，有望從上述兩方面大幅降低成本，“MEMS技術(shù)適用于大規(guī)模生產(chǎn)，單個(gè)硅晶圓最高可生產(chǎn)出上萬(wàn)片應(yīng)變片，可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)降本”。

“我們現(xiàn)在使用的最新技術(shù)，能把成本壓得很低，適合未來(lái)大批量生產(chǎn)的場(chǎng)景。”賈永平介紹，公司規(guī)劃的一條傳感器生產(chǎn)線產(chǎn)能達(dá)到200萬(wàn)只，能把六維力傳感器的成本降到工業(yè)用產(chǎn)品價(jià)格的十分之一左右。“目前六維力傳感器價(jià)格基本上在2萬(wàn)元以上，我們量產(chǎn)以后希望能做到2000元左右。”在他看來(lái)，價(jià)格水平主要取決于傳感器的產(chǎn)量，“如果今年能推進(jìn)（產(chǎn)線投產(chǎn)），明年基本上可以做到幾千塊錢(qián)”。