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   日前，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)承擔(dān)的國家863計劃先進制造領(lǐng)域智能機器人專題課題“五指靈巧手”通過了專家組驗收。該靈巧手具有5個相同結(jié)構(gòu)的模塊化手指，每個手指有4個關(guān)節(jié)、3個自由度，共15個自由度，末端兩個關(guān)節(jié)耦合運動，具有位置、力/力矩、觸覺等多種感知功能。

　　課題組基于機電一體化設(shè)計思想，采用模塊化設(shè)計，將機械、電氣、傳感等所有的部件都集成于手掌或手指內(nèi)，實現(xiàn)了高度集成。利用多指手的靈巧特性和觸覺感知，實現(xiàn)了機器人對多種形狀物體的識別、抓取和自主操作?；贗nternet，利用3D圖形預(yù)測仿真與機器人局部自主功能，成功地實現(xiàn)了由武漢到哈爾濱的機器人靈巧手輔助太陽能帆板展開等變時延遠程遙操作實驗。

　　該靈巧手已應(yīng)用于國內(nèi)外的多個研究機構(gòu)，包括浙江大學(xué)、重慶大學(xué)、德國宇航中心、美國布朗大學(xué)、卡爾斯魯大學(xué)、慕尼黑工業(yè)大學(xué)、歐洲宇航局等，并參加了多次展覽會。

　　多種感知功能的仿人靈巧手集機械、電氣、傳感、控制等多學(xué)科為一體，其研究與發(fā)展將帶動相關(guān)學(xué)科和機器人技術(shù)的發(fā)展，如仿生學(xué)、生物醫(yī)療、宇航機構(gòu)等。靈巧手將在空間飛行器維護、服務(wù)機器人、核工業(yè)及其他危險環(huán)境等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，對于提高我國新一代智能機器人的靈巧操作能力具有重要的意義。