http://www.bfqmb.cn 2008-07-08 11:57 來(lái)源:中國(guó)數(shù)控機(jī)床網(wǎng)
以PC為基礎(chǔ)的視頻系統(tǒng)允許將零件以無(wú)夾持裝置的方式傳送給機(jī)器人。這種方式具有相當(dāng)高的靈活性,適合于不同幾何形狀的零件傳送,在小批量生產(chǎn)環(huán)境中,采用這種方式是完全必要的
Johnson先生在這里提出了一些問(wèn)題,他認(rèn)為可以將目前的視頻系統(tǒng)應(yīng)用到機(jī)械操作的機(jī)器人身上。
攝像頭安裝在什么地方?
一個(gè)視頻系統(tǒng)在開(kāi)始時(shí)可以安裝一個(gè)或多個(gè)攝像頭,通過(guò)攝像頭主要可以拍攝一個(gè)零件的鏡頭,這樣,系統(tǒng)軟件就能夠確定零件的位置和方向。攝像頭可以安裝在一個(gè)機(jī)器人的手臂上,通過(guò)不同的角度捕捉零件的圖像。靜止的攝像頭可以安裝在離機(jī)器人揀取零件處較遠(yuǎn)的上方或其相鄰的地方。遠(yuǎn)距離安裝的攝像頭,其安裝位置可以高于機(jī)器人的手臂,從而能使攝像頭的景深達(dá)到最大范圍。例如,對(duì)于儲(chǔ)存在多層貨盤(pán)庫(kù)中的零件,處于高位的攝像頭可以集中焦點(diǎn),從上到下地捕捉到每一層零件的圖像。
目前的視頻系統(tǒng)能夠看得更清楚嗎?
早期的視頻系統(tǒng)對(duì)照明和對(duì)比度要求特別敏感。這些系統(tǒng)采用二進(jìn)制的方式,即圖像中的每一個(gè)像素不是開(kāi)放就是關(guān)閉。目前的許多視頻系統(tǒng)以灰度級(jí)為基礎(chǔ),它們的軟件具有后處理能力,它能夠進(jìn)一步提高圖像的質(zhì)量。就照明和對(duì)比度而言,這類(lèi)灰度級(jí)系統(tǒng)要比二進(jìn)制系統(tǒng)具有更大的包容性,但有效的照明畢竟還是視頻系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵部分。
機(jī)器人如何識(shí)別零件?
視頻系統(tǒng)能夠確定貨盤(pán)中、傳送帶上以不同方向排列的零件位置。FANUC公司提供無(wú)固定夾持裝置的零件儲(chǔ)存庫(kù),這種儲(chǔ)存庫(kù)采用多層貨盤(pán),當(dāng)庫(kù)內(nèi)沒(méi)有零件時(shí),機(jī)器人可以將它們自動(dòng)打開(kāi)或關(guān)閉。然后再接近下一層裝有零件的貨盤(pán)庫(kù)。V-500iA系統(tǒng)使用的軟件具有對(duì)幾何形狀進(jìn)行比較的特性,并以此來(lái)檢查一個(gè)物體的幾何形狀,而不是尋找一個(gè)經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的像素圖形。這有利于確定機(jī)器人手中的零件位置是否在同一方向上,或零件是否被部分覆蓋。
這一應(yīng)用領(lǐng)域是否需要二維或三維系統(tǒng)?
對(duì)位于X-Y平面上(例如在傳送帶上或貨盤(pán)上)的小型零件而言,采用二維系統(tǒng)也許就已經(jīng)足夠了。但對(duì)于較大的零件或處在X、Y和Z平面上的零件而言,就往往需要采用三維系統(tǒng)。
這種視頻系統(tǒng)的軟件能夠檢查一個(gè)零件的實(shí)際幾何形狀,而不是檢查經(jīng)過(guò)整理的像素圖形,這有利于鑒別大小和方向變化不同的各種零件
機(jī)器人的設(shè)計(jì)趨勢(shì)開(kāi)始向什么方向發(fā)展?
為機(jī)械自動(dòng)化而設(shè)計(jì)的機(jī)器人,其結(jié)構(gòu)越來(lái)越精巧,工作速度越來(lái)越快,功能越來(lái)越強(qiáng)大。由于其設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)精巧,因此更容易在車(chē)間內(nèi)重新安排就位;由于其工作速度加快,因此其生產(chǎn)能力有了很大的提高;由于其工作負(fù)荷性能提高,因此其能夠更好地操做較大型的零件。